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公开(公告)号：CN109605157A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811459512.9
申请日：2018-11-30
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院 , 苏州华数机器人有限公司
摘要： 本发明属于自动化加工领域，并具体公开了一种基于3D激光扫描仪的机器人去毛刺方法，包括如下步骤：机器人抓取调试工件按照预设轨迹在3D激光扫描仪视野范围内运动获取调试工件轮廓点云数据Pri；调试工件运动至刀具处进行示教编程获得去毛刺轨迹点坐标Pj；采用同样方式抓取待清理工件在3D激光扫描仪视野范围内运动，获取待清理工件点云数据Pwi；将Pri和Pwi转换至机器人末端坐标系下并配准获取位置偏差矩阵T和姿态偏差矩阵R；利用T和R对Pj进行修正，获得修正后的去毛刺轨迹点坐标Pj′；机器人根据Pj′夹持待清理工件相对刀具运动实现去毛刺处理。本发明具有自动化程度较高、零件去毛刺后一致性好、提高去毛刺效率和合格率、减少粉尘对环境污染等优点。
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公开(公告)号：CN103317241A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310243886.8
申请日：2013-06-19
申请人： 华中科技大学 , 湖北江山华科数字设备科技有限公司 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
摘要： 本发明公开了一种基于平凸柱面透镜的激光焊接拼缝测量系统，包括光源、平凸柱面透镜、凸透镜、感光元件和数据采集单元，其中光源用于发出检测光照射至该拼缝并形成反射；平凸柱面透镜、凸透镜和感光元件的光轴相重合，并且该光轴与光源的光学中心线以及拼缝的方向向量均处于同一平面内；当照射至焊接拼缝的检测光形成反射后，反射光沿着光轴依次经过平凸柱面透镜和凸透镜，最后在感光元件上形成图像并由数据采集单元予以采集，相应获得反映拼缝特征的测量结果。本发明还公开了相应的测量方法。通过本发明，能够在拼缝宽度方向上执行几何细节的放大与保留，同时在拼缝长度方向上获得较大的图像采集范围，由此实现对激光焊接拼缝的高精度测量。
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公开(公告)号：CN109605157B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201811459512.9
申请日：2018-11-30
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院 , 苏州华数机器人有限公司
摘要： 本发明属于自动化加工领域，并具体公开了一种基于3D激光扫描仪的机器人去毛刺方法，包括如下步骤：机器人抓取调试工件按照预设轨迹在3D激光扫描仪视野范围内运动获取调试工件轮廓点云数据Pri；调试工件运动至刀具处进行示教编程获得去毛刺轨迹点坐标Pj；采用同样方式抓取待清理工件在3D激光扫描仪视野范围内运动，获取待清理工件点云数据Pwi；将Pri和Pwi转换至机器人末端坐标系下并配准获取位置偏差矩阵T和姿态偏差矩阵R；利用T和R对Pj进行修正，获得修正后的去毛刺轨迹点坐标Pj′；机器人根据Pj′夹持待清理工件相对刀具运动实现去毛刺处理。本发明具有自动化程度较高、零件去毛刺后一致性好、提高去毛刺效率和合格率、减少粉尘对环境污染等优点。
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公开(公告)号：CN107756128B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710829360.6
申请日：2017-09-14
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： B23Q11/00
摘要： 本发明提供了一种热变形补偿方法，包括：获得杆状物上的至少两个轴向位置在两个或多个不同温度下的热位移量；根据杆状物上的至少两个轴向位置在两个或多个不同温度下的热位移量确定热膨胀零点，所述热膨胀零点是所述杆状物上温度变化量与热位移量之间具有近似线性关系的位置；确定所述热膨胀零点在特定温度变化量下的热位移量；根据所述热膨胀零点在特定温度变化量下的热位移量确定所述杆状物的误差补偿量；以及根据误差补偿量来补偿所述杆状物的热变形。
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公开(公告)号：CN108646670A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810321840.6
申请日：2018-04-11
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于数控机床温度监控与预测领域，并具体公开了一种数控机床部件温度实时预测方法，该方法包括如下步骤：实时采集数控机床的传感器信号并进行预处理；根据预处理后的信号数据计算从ti-1时刻到ti时刻的由内部热源引起的机床部件温度变化量 和由环境温度引起的机床部件温度变化量 叠加和 得到机床部件从ti-1时刻到ti时刻的最终温度变化量ΔT；实时预测数控机床部件的温度：Ti＝Ti-1+ΔT。本发明具有预测速度快、准确率高的优点，同时使用简单方便，且不改变数控机床的机械结构、不影响数控机床的动态特性，可实现机床部件温度的实时预测。
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公开(公告)号：CN104777785B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510093312.6
申请日：2015-03-02
申请人： 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种基于指令域分析的数控加工工艺参数动态优化方法，包括：(1)设置采样的加工状态信息和加工程序指令序列信息，并相应配置形成加工信息动态采集界面；(2)实时采集获取实际加工数据，并利用正余弦算子对采集的数据进行迭代平滑处理，并提取滤波处理后信号的特征值；(3)根据当前行加工的G指令和/或刀位轨迹类型在工艺系数数据库中选择确定优化系数；(4)利用上述步骤获取的特征值以及优化系数，建立优化模型，据此计算当前合理的工艺参数，从而实现对加工工艺参数的动态优化。本发明的方法以指令域分析为基础，可以实现对数控系统工艺参数快速优化，实现与插补周期同步，最大程度实现数控系统加工质量与效率的提升。
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公开(公告)号：CN104808585A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510171796.1
申请日：2015-04-13
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , G05B2219/37001 , G05B2219/37085 , G05B2219/37434 , G05B2219/37634
摘要： 本发明公开了一种机床健康状态快速检查方法。该方法利用华中HNC-8型数控系统，预先在机床中需检查的各部位置入传感器，然后在示波器采样界面，配置采样通道信息；在数控系统诊断界子界面，配置健康检查参数；然后选择加工程序，按下循环启动开始后进行在线采样，系统利用信号分析方法获取采样信息的特征值；最后与标准数据进行综合对比，对机床健康评估，并图形化显示。本发明使用的外部传感器信号，通过数控系统接口直接传递到数控系统内部，实现了在线采集和分析，改变了传统外部测量、离线建模分析的式，提高了数控机床健康检查的效率、实用性和使用范围。
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公开(公告)号：CN107756128A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710829360.6
申请日：2017-09-14
申请人： 华中科技大学 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： B23Q11/00
摘要： 本发明提供了一种热变形补偿方法，包括：获得杆状物上的至少两个轴向位置在两个或多个不同温度下的热位移量；根据杆状物上的至少两个轴向位置在两个或多个不同温度下的热位移量确定热膨胀零点，所述热膨胀零点是所述杆状物上温度变化量与热位移量之间具有近似线性关系的位置；确定所述热膨胀零点在特定温度变化量下的热位移量；根据所述热膨胀零点在特定温度变化量下的热位移量确定所述杆状物的误差补偿量；以及根据误差补偿量来补偿所述杆状物的热变形。
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公开(公告)号：CN103317241B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310243886.8
申请日：2013-06-19
申请人： 华中科技大学 , 湖北江山华科数字设备科技有限公司 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本发明公开了一种基于平凸柱面透镜的激光焊接拼缝测量系统，包括光源、平凸柱面透镜、凸透镜、感光元件和数据采集单元，其中光源用于发出检测光照射至该拼缝并形成反射；平凸柱面透镜、凸透镜和感光元件的光轴相重合，并且该光轴与光源的光学中心线以及拼缝的方向向量均处于同一平面内；当照射至焊接拼缝的检测光形成反射后，反射光沿着光轴依次经过平凸柱面透镜和凸透镜，最后在感光元件上形成图像并由数据采集单元予以采集，相应获得反映拼缝特征的测量结果。本发明还公开了相应的测量方法。通过本发明，能够在拼缝宽度方向上执行几何细节的放大与保留，同时在拼缝长度方向上获得较大的图像采集范围，由此实现对激光焊接拼缝的高精度测量。
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公开(公告)号：CN105404237A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510762246.7
申请日：2015-11-10
申请人： 湖北文理学院 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公布了一种基于空间网格补偿方式的数控机床空间误差建模方法，主要包括以下步骤：第一步，根据机床类型，基于多体系统理论，运用齐次坐标变换方法，建立三轴数控机床空间误差的通用模型；第二步，对模型中的21项几何误差元素，采用激光干涉仪进行测量，并建模；第三步，对数控机床空间误差进行补偿。本发明的建模方法综合了静态几何误差和动态热误差建模方法，将综合模型表达式组合分离为独立的位置影响项和温度影响项，位置误差影响项采取空间网格补偿列表形式，温度误差影响项采取实时采集的形式，由此实现综合补偿。因此，本发明中的建模方法较为科学有效，具有易于补偿、应用方便的特点。
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