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公开(公告)号：CN113515127B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN113515127A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN105760617A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610129865.7
申请日：2016-03-07
申请人： 华北电力大学(保定)
CPC分类号： Y02E60/76 , Y04S10/54 , Y04S40/22 , G06F17/5036 , G06F2217/70 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及一种应用于风力发电机组的多参量故障预测判定指标的计算方法，属于风力发电技术领域，其步骤如下：(1)风力发电机组历史运行数据的采集与处理；(2)风力发电机组故障特征选择：对风力发电机组关键部件的故障进行特征选择，依据各个相关参量的权重大小合理选择故障特征量；(3)非线性方法建模：用非线性方法建模，确立故障预测模型；(4)组合判定指标及故障预测。本发明提出的方法按照权重线性占比对多个特征参量重新组合，得到故障预测综合评判指标，提高了故障预测的精确度。
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公开(公告)号：CN209997078U
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201920582821.9
申请日：2019-04-26
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： A62C37/40
摘要： 本实用新型公开了一种用于计算机自动化系统的消防装置，包括支撑架，所述支撑架上覆盖有防火罩衣，所述防火罩衣通过多个释放绳与温控释放组件连接，所述温控释放组件设置在所述支撑架上，并且所述温控释放组件的上端贯穿所述防火罩衣，所述支撑架的顶部安装有灭火储气罐，所述灭火储气罐通过管道与所述支撑架的下方连通，所述管道上设置有电磁阀门。本实用新型灭火效果好、制作成本低、易于维护，有效的解决了现有的气体灭火系统造价高昂、不易维护的问题。
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公开(公告)号：CN209182501U
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201821879982.6
申请日：2018-11-15
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G01S11/12
摘要： 本实用新型公开了一种新型红外室内定位装置，包括发射装置和接收装置；发射装置包括第一开发板，第一开发板上设置有支撑架，支撑架上架设有红外发射管，红外发射管与第一开发板电性连接；接收装置包括底板，底板上设置有两个连接耳，两个连接耳之间设置有转轴，一个连接耳的外侧部设置有驱动转轴转动的第一电机，第一电机上设置有第一角度传感器，转轴的中部设置有安装架，安装架上设置有第二电机，第二电机上第二角度传感器，第二电机输出轴自由端设置有转盘，转盘上设置有红外接收摄像头。本实用新型排除了其他利用无线电波进行定位方法造成的定位坐标信息易受干扰、定位信号不稳定的影响，定位精度高，具备较好的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN209063105U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821878322.6
申请日：2018-11-15
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本实用新型公开了一种基于UWB定位的室内服务机器人系统。该系统包括服务机器人、UWB定位装置和上位机，服务机器人包括控制器、电子罗盘传感器、电机驱动装置和第一蓝牙模块，电子罗盘传感器、第一蓝牙模块与控制器的输入端相连接，电机驱动装置与控制器的输出端连接，上位机用于输入目标信息值，上位机包括第二蓝牙模块，控制器与上位机之间通过蓝牙无线技术进行通讯，UWB定位装置用于定位机器人的位置，UWB定位装置包括UWB基站和UWB定位标签，UWB基站和UWB定位标签之间基于UWB进行传输，UWB定位标签贴在机器人外部，UWB定位标签与控制器的输入端相连接，UWB基站安装在室内固定位置。本实用新型提供的基于UWB定位的室内服务机器人系统，能够实现机器人的定位。
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公开(公告)号：CN208880671U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821735128.2
申请日：2018-10-25
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本实用新型公开了一种用于热工自动化仪器的检修工具箱，该工具箱包括：箱体以及箱盖，箱体的内腔设置有工具固定槽和抽屉，工具固定槽设置有多个，抽屉位于多个工具固定槽的下面，多个工具固定槽内设置有红外传感器，红外传感器与控制器的输入端电连接；箱盖上设置有控制器、RFID读卡器、显示器和LED灯组，RFID读卡器与控制器的输入端电连接，显示器和LED灯与控制器的输出端电连接，检修工具和待检修的热工自动化仪器上均设置有RFID标签。本实用新型提供的用于热工自动化仪器的检修工具箱，结构简单，使用方便，自动化功能完善，能够自动识别未归位的工具，并能扫描显示各类检修工具和热工自动化仪器的相关信息。
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公开(公告)号：CN206542367U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720293795.9
申请日：2017-03-24
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： H02S20/30
摘要： 本实用新型公开了一种太阳能电池板固定装置，包括安装框，安装框的上下侧均成形有放置太阳能电池板的安置槽，安装框的上下侧均与半圆状支杆固定相连；安装框中部固定有竖杆；竖杆中部铰接有安装柱，竖杆与安装柱的铰接处为半圆状支杆的圆心；安装柱上成形有供半圆状支杆穿过的第一通孔和与第一通孔垂直设置的第二通孔，所述第二通孔为长孔；半圆状支杆上成形有若干第三通孔，第三通孔均匀分布在半圆状支杆上；第一螺栓穿过第二通孔和第三通孔将半圆状支杆固定；安装柱通过轴承连接有固定座；安装柱下部凸出成形有凸板。本实用新型可以很方便快速的竖向和横向调节太阳能电池板的倾斜角度，且方便省力。
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公开(公告)号：CN212518124U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202021227483.6
申请日：2020-06-29
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本实用新型涉及电源控制柜技术领域，尤其是一种防尘散热变频电源控制柜，包括电柜，所述电柜的正面铰接有柜门，所述柜门上设置有主吸风扇，所述电柜的底部栓接有辅助风扇，所述电柜的内部设置有U型空腔和空腔，所述风孔呈螺旋状且倾斜设置，所述电柜相对柜门的一侧间隔开设有出风孔，所述风孔与空腔连通，所述电柜背面栓接有排风扇，所述排风扇与空腔连通，所述排风扇的外侧设置有第二防尘网，该防尘散热变频电源控制柜通过设置的主吸风扇格栅，通过设置的主吸风扇，辅助风扇将冷风吸入后，在通过风孔吹入电柜的内部，由于风孔设置为螺旋倾斜状的孔洞，从而避免由于灰尘进入导致内部元器件损坏的情况。
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公开(公告)号：CN209911972U
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201920622700.2
申请日：2019-05-05
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本实用新型公开了一种计算机信息安全保护装置，包括装置本体、盖体、触发装置和弹出装置，盖体可开合地与装置本体连接，电机输出端与双向丝杠连接，双向丝杠上分别转动连接有两个连接板且两个连接板对称设置，两个连接板上相对的一侧分别固连有挡板，挡板端部固连有铜触片，第一电磁铁底部固连在底座上且顶部固连有弹簧，弹簧顶端固连有第二电磁铁，第二电磁铁上设置有可输出、输入计算机信息的配合口，两个铜触片、第一电磁铁与第二电磁铁通过导线与外接电源组成一条串联电路。本实用新型能够有效对计算机的信息进行保护，避免他人进行信息盗取，提高了计算机的信息保护的安全性，且结构简单、使用方便。
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