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公开(公告)号：CN117078751A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310844158.6
申请日：2023-07-11
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了基于窗口化匹配估计的RGB‑D视觉同步定位建图方法，属于机器人计算机视觉定位建图领域，首先，通过对提取的特征点进行窗口化，在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率；然后，利用解析ICP算法求解相机位姿避免了迭代求解带来的计算资源浪费，并选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化，以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差；最后将机器人位姿结果引入ORB‑SLAM框架，输出实时的机器人位姿和环境地图。本发明所提出的窗口化匹配估计方法能够在纹理单调、弱光照环境下，仍然保持稳定的特征跟踪和准确的位姿求解。
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公开(公告)号：CN105863970B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610298995.3
申请日：2016-05-06
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： F03D17/00
摘要： 本发明提供了一种风机故障识别方法及装置，其中，该方法包括：获取预设时间段内风机组中每个风机的测量参数，每个风机为同一风电场中型号相同的风机；根据每个风机的测量参数，从风机组中确定预设时刻对应的离群风机；根据每个风机在预设时刻的测量参数，判断离群风机是否为异常风机；当确定离群风机为异常风机时，获取异常风机在预设时间段内的异常率；根据预设时间段内的异常率，识别异常风机是否发生故障。本发明，提高了风电场中风机故障识别的准确率，避免了风机故障误报和晚报的情况的发生。
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公开(公告)号：CN107295479A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710494208.7
申请日：2017-06-26
申请人： 华北电力大学(保定)
CPC分类号： H04W4/023
摘要： 一种低成本室内定位方法，在室内屋顶设置一个或一个以上的红外信标；以一个红外信标在地面的投影点设为坐标原点，建立室内坐标系，同时依据所述室内坐标系标定其它红外信标的坐标信息；被定位终端定位时，首先初始化被定位终端上设置的定位传感器；然后，被定位终端通过其设置的摄像头追踪并对准屋顶上的红外信标，识别、获取、记录红外信标的序列号信息；同时，被定位终端的定位传感器读取定位角度值；最后，通过获取的红外信标的序列号信息，定位传感器读取到的定位角度值以及被定位终端与红外信标之间的空间关系，计算出被定位终端的位置坐标。不受电磁感应或电磁干扰以及障碍物或建筑物的影响，定位精度高，算法简便，应用成本低。
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公开(公告)号：CN105863970A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610298995.3
申请日：2016-05-06
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： F03D17/00
摘要： 本发明提供了一种风机故障识别方法及装置，其中，该方法包括：获取预设时间段内风机组中每个风机的测量参数，每个风机为同一风电场中型号相同的风机；根据每个风机的测量参数，从风机组中确定预设时刻对应的离群风机；根据每个风机在预设时刻的测量参数，判断离群风机是否为异常风机；当确定离群风机为异常风机时，获取异常风机在预设时间段内的异常率；根据预设时间段内的异常率，识别异常风机是否发生故障。本发明，提高了风电场中风机故障识别的准确率，避免了风机故障误报和晚报的情况的发生。
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公开(公告)号：CN116893688A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310749290.9
申请日：2023-06-25
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供的一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取仿真环境中的障碍物信息，并构建仿真环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述仿真环境栅格地图获得无人机协同路径规划构型空间；采用基于WM‑MI‑CS算法的无人机协同路径规划算法在所述无人机协同路径规划构型空间中进行搜索，获得可行的无人机协同路径。根据实例任务需要，一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法具有降低运行成本、任务完成时间短和算法算速快的优点。
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公开(公告)号：CN116892923A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310844739.X
申请日：2023-07-11
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G01C21/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T11/40 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C25/00 , G01S17/86 , G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统，属于智能机器人领域，包括：将标定好的IMU传感器与激光雷达通过ROS进行时间对齐，通过设置镜子距离的阈值，消除由于镜子对激光建图造成的异常数据；构建基于激光雷达和IMU传感器的SLAM系统，通过SLAM系统构建用于户型图生成的二维栅格地图，并依据获取的房间的不同区域面积，生成最终户型图；本发明通过定义镜子模型消除激光雷达异常数据，提高建图精度；使用图像处理系列方法通过对栅格地图的处理，生成带有尺度等信息的精确户型图。
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公开(公告)号：CN112050810B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201911336397.0
申请日：2019-12-23
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明提出了一种基于计算机视觉的室内定位导航方法及系统。本发明的方法，首先以实现室内空间全覆盖为目标，将多个场景相机分别布置在室内空间的不同位置，并建立相机通路链表；采用不同位置的场景相机获取室内空间的不同位置的场景图像；将不同位置的场景图像进行拼接和可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像；然后，接收用户请求，并根据用户请求获取用户初始位置和目标位置；根据相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线。本发明基于场景相机获取的场景图像建立起室内导航用的可导航二维场景图像和相机通路链表，对用户请求进行路线规划，根据规划后的路线对人或机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN112050810A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911336397.0
申请日：2019-12-23
申请人： 华北电力大学(保定)
摘要： 本发明提出了一种基于计算机视觉的室内定位导航方法及系统。本发明的方法，首先以实现室内空间全覆盖为目标，将多个场景相机分别布置在室内空间的不同位置，并建立相机通路链表；采用不同位置的场景相机获取室内空间的不同位置的场景图像；将不同位置的场景图像进行拼接和可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像；然后，接收用户请求，并根据用户请求获取用户初始位置和目标位置；根据相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线。本发明基于场景相机获取的场景图像建立起室内导航用的可导航二维场景图像和相机通路链表，对用户请求进行路线规划，根据规划后的路线对人或机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN104320887A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410614551.7
申请日：2014-11-04
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： H05B37/02
摘要： 本发明实施例提供了一种自习室内照明灯的控制方法、装置及系统，涉及照明控制领域。本发明实施例提供的方法包括：控制装置计量进入自习室内的人员数量；根据所述进入自习室内的人员数量，控制自习室内照明灯的开启数量。通过本发明实施例，可以改善一个或几个学生在自习室学习却打开所有的照明灯的现象，节省能源。
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公开(公告)号：CN116560408A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310641901.8
申请日：2023-06-01
申请人： 华北电力大学(保定)
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于无人机时间最优轨迹的序列凸优化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域，包括：获取无人机参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得无人机轨迹优化构型空间；采用基于A*的路径规划算法在所述无人机轨迹优化构型空间中进行搜索，获得可行的无人机航行路径；基于SFC‑SCP算法获得一条时间最优的安全飞行轨迹。本发明具有航行时间短、避障能力强、算法耗时短的优点。
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