公开(公告)号：CN116069043B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310293891.3

申请日：2023-03-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 何杰 ,  汪沛 ,  胡炼 ,  黄培奎 ,  李明锦 ,  黄钰峰 ,  丁帅奇 ,  曾思晓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。

公开(公告)号：CN115855041A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211539385.X

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  王志敏 ,  何杰 ,  黄钰峰 ,  涂团鹏 ,  黄培奎 ,  汪沛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。