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公开(公告)号：CN114162127A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN116548129A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310735487.7
申请日：2023-06-20
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及农业机械领域，公开一种花生播种机，包括：机架；用于起垄的起垄机构，起垄机构设置于机架上；用于对垄压实成形的镇压机构，镇压机构能够转动地设置于机架上；用于在垄上开沟的开沟器，开沟器固定机架上；种箱，种箱设置于机架上；排种器，排种器与种箱相连通；用于覆土的覆土机构，覆土机构与机架相连，且起垄机构、镇压机构、开沟器、排种器以及覆土机构沿机架的宽度方向依次设置；用于行走的行走机构，行走机构能够转动地设置于机架上。本发明提供的花生播种机能够实现垄上播种，与先播种后起垄相比，垄上播种方式对花生种子的出芽率和后续的生长影响更小，花生产量更高。
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公开(公告)号：CN116337063A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211445862.6
申请日：2022-11-18
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
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公开(公告)号：CN116090206A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310001415.X
申请日：2023-01-03
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底与硬底层接触点在坐标系中点集的坐标值；水田硬底层轮廓数字化建模方法包括以下步骤：S3、对点集进行均匀稀释，并进行三角剖分构建底层三维轮廓；S4、基于射线法和点‑面相交原理，提取包含预估点的特定三角形，估计硬底层全域任意点高程。本发明可感知水田及山地等硬底层轮廓信息，具通用性强、效率高、准确度高等特点，丰富了地形测绘与表达手段，属于智能农机装备与智能感知技术领域。
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公开(公告)号：CN115047207B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN114162127B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN115855041A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211539385.X
申请日：2022-12-02
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。
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公开(公告)号：CN115047207A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN117918068A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410217534.3
申请日：2024-02-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种仿形支撑式水田精准平地机，包括机架、仿形支撑机构、平地机构、高度调节机构、控制系统；机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接；平地机构通过高度调节机构与机架连接，并由控制系统控制高度调节机构实现平地机构升降调节；仿形支撑机构包括支撑架和支撑架调节机构，机架、支撑架调节机构、支撑架依次连接，支撑架调节机构带动机架相对于支撑架升降，支撑架由水田硬底层支撑；仿形支撑机构的数量为两组以上，沿着左右方向排列，控制系统调节各支撑架调节机构，使机架在左右方向保持水平。本发明还涉及一种仿形支撑式水田精准平地方法。本发明可适应复杂硬底层环境下的水田平整作业，属于水田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN117716821A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311733295.9
申请日：2023-12-15
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种种子精准分布的旋耕起垄花生播种机，包括机架、旋耕机构、开沟成型机构、播种机构、施肥机构、覆土机构、镇压机构、行走机构；旋耕起垄花生播种机通过行走机构在田间行走；旋耕机构、开沟成型机构、覆土机构、镇压机构从前往后依次设置在机架上；安装在机架上的播种机构的出口设置在覆土机构处，安装在机架上的施肥机构的出口设置在旋耕机构处；还包括GNSS天线、控制器、电机、检测机构、显示终端。本发明还涉及旋耕起垄花生播种机精准播种作业和种子分布精度评估方法。本发明检测机构可实时获取排种信息，自动检测漏播，适用于花生播种，结构简单，使用方便，属于农业机械技术领域。
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