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公开(公告)号：CN116267109A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
申请人： 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
摘要： 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN116267109B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
申请人： 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
摘要： 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN116245327A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174594.7
申请日：2023-02-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117329970A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311587877.0
申请日：2023-11-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人驾驶旋耕机碎土质量检测方法，在无人驾驶旋耕机上增装视觉传感器、姿态传感器和车载处理终端，通过采集并处理旋耕作业后方土壤图像，识别和统计图像中的土块，并计算碎土率，自主评价无人驾驶旋耕机的碎土作业质量，自主决策是否需要重复旋耕作业或完成作业任务，保证作业质量的同时提高作业效率，能有效提高无人驾驶旋耕机的智能化程度和适用性。
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公开(公告)号：CN117315514A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311590842.2
申请日：2023-11-27
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G01C11/04
摘要： 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，采用无人机获取的农田地形图像和关键信息点，建立精确的大地坐标系，确保农田地块的准确划分；通过灰度处理、二值化处理以及边缘检测和形状识别算法，提取农田边界信息，判断农田形状；将大地坐标系转化为适合区域划分算法的坐标系，实现人机协同农机合作作业统一合理的区域划分，使合作作业区域划分规范化，提高农田作业覆盖率，发挥无人作业的高效性；能够考虑农田形状和无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力，最大化作业效率，有效降低农田重复碾压率；可对无人驾驶区域进行调整，以实现无人驾驶作业的最大化，提高农田作业效率，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN116069043B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN115855067B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN117329970B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311587877.0
申请日：2023-11-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人驾驶旋耕机碎土质量检测方法，在无人驾驶旋耕机上增装视觉传感器、姿态传感器和车载处理终端，通过采集并处理旋耕作业后方土壤图像，识别和统计图像中的土块，并计算碎土率，自主评价无人驾驶旋耕机的碎土作业质量，自主决策是否需要重复旋耕作业或完成作业任务，保证作业质量的同时提高作业效率，能有效提高无人驾驶旋耕机的智能化程度和适用性。
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公开(公告)号：CN116069043A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN116337063B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211445862.6
申请日：2022-11-18
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
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