公开(公告)号：CN119378366A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411357943.X

申请日：2024-09-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  陈俊 ,  丛玮 ,  王崴崴 ,  徐晓美 ,  万茂松 ,  赵奉奎

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种交通与人工智能交叉技术领域的基于深度神经网络的轨迹跟踪误差不确定性量化方法，包括获取待跟踪物体运行路径上的理想速度曲线；按固定间隔将待跟踪物体运行路径离散化表示为路径中线参考点序列；根据理想速度曲线和路径中线参考点序列，基于预先训练的参考轨迹生成网络依次生成N个轨迹位置点序列，得到参考轨迹；将参考轨迹输入预先训练好的不确定性量化网络，对轨迹跟踪误差的不确定性进行量化，输出待跟踪物体相对于参考轨迹运动的轨迹误差概率分布。本发明实现了对轨迹跟踪误差不确定性的精确量化，解决了现有技术操作复杂、计算量大、未能充分利用已记录的大量运行数据包含的轨迹分布信息来量化轨迹跟踪误差不确定性的问题。

公开(公告)号：CN119204374A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411434951.X

申请日：2024-10-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  吴秀萍 ,  陈俊 ,  刘嵩威 ,  王崴崴 ,  徐晓美 ,  赵奉奎 ,  万茂松

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/101 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开一种基于神经网络增强的路径与轨迹协同优化方法、装置、介质及产品，方法包括获取移动目标的起止节点和待求解问题的图结构，基于协同优化模型得到待求解问题的鲁棒帕累托前沿；包括训练变分自编码网络模型生成候选路径集；基于候选路径集获取理想速度曲线，利用轨迹生成模型生成轨迹集；包括对变分自编码网络模型的隐空间特征向量进行变异得到新的隐空间特征向量；根据新的隐空间特征向量生成新的候选路径集；获取新的候选路径集中每条候选路径的理想速度曲线生成新的轨迹集；根据轨迹集和新的轨迹集进行筛选得到鲁棒有效轨迹集合作为鲁棒帕累托前沿。本发明有效解决了目前路径与轨迹多目标鲁棒协同优化的不足。

公开(公告)号：CN109147748B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN201811314933.2

申请日：2018-11-06

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 徐晓美 ,  刘凯 ,  孙宁 ,  苏敏 ,  陈宁 ,  孙嵩松 ,  赵奉奎

IPC: G10K11/16

Abstract: 本专利提供一种电磁场的磁力线能够更多地通过磁流变液，磁流变液的效用发挥充分，简单简便、体积小巧的隔声量可调磁流变液隔声单元，它包括上下层叠的面板、夹层板和底板，底板中安置有数个电磁铁，夹层板中安置数个内装磁流变液的磁流变液罐，面板为定位封闭板；每个电磁铁的上部有一个磁流变液罐，磁流变液罐的中心线与电磁铁的中心线重合；每个电磁铁的励磁线圈通电后，相邻两电磁铁的磁极方向相反。本专利同时提供一种可快速安装和拆卸、便于空间的重新布局的拼接式隔声量可调磁流变液隔声体，它由多个隔声量可调磁流变液隔声单元通过侧面拼接而成。

公开(公告)号：CN116152772A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202111382211.2

申请日：2021-11-19

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵奉奎 ,  周爱博 ,  张涌 ,  吕立亚 ,  李冰林

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于CenterNet的用于交通场景的目标检测方法。所述交通场景的目标检测方法，包括以下步骤：步骤一、数据采集，数据集分为训练集和测试集，利用标注框标注训练集中的每一张图片的每一个目标，获得训练集图像中每一个目标的位置、类别信息；步骤二、对训练集图像进行预处理；步骤三、改进ResNet50主干特征网络模型，优化目标检测网络模型；步骤四、训练卷积神经网络，得到最终权重和训练完的卷积神经网络；步骤五、将步骤一中标注框标注的训练集图像作为卷积神经网络的输入，将步骤四中训练完成的权重作为预测模型的输入，得到预测结构，最后对比分析模型的最终预测结果，评估模型参数。本发明通过优化改进Centernet目标检测网络模型，有效地提高了该目标检测算法的检测性能，使其更好地满足复杂多样的交通场景的工况要求。

公开(公告)号：CN113987643A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111257813.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  吴秀萍 ,  范强生 ,  丁萌 ,  左洪福 ,  万茂松 ,  徐晓美 ,  程准 ,  台永鹏 ,  丛玮 ,  赵奉奎 ,  骆洁幸 ,  王峥

IPC: G06F30/13

Abstract: 本发明提供一种基于辅助点的机场滑行道模型构建方法，包括以下步骤：基于电子地图选定路点，根据路点生成图模型顶点，根据路点连接关系确定图模型包含的边，并记录边与顶点的相互对应关系；通过是否具有共同顶点确定边与边的邻接关系；针对电子地图上的各个路点，在每个与路点相连的边上靠近路点的位置添加辅助点；建立边、顶点与辅助点的对应关系；建立基于端点坐标的夹角计算公式；基于相邻边的共同顶点及其辅助点计算夹角，确定相邻边的可达性；依据相邻边可达性，在邻接矩阵基础上生成可达矩阵。利用本发明可基于机场电子地图生成用于直接搜索可行滑行路径的图模型。

公开(公告)号：CN113160527A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110073447.1

申请日：2021-01-20

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵奉奎 ,  张煜 ,  张涌 ,  吕立亚 ,  李冰林 ,  肖广兵

IPC: G08B21/18 ,  G08G1/017 ,  G08G1/04 ,  G08G1/16 ,  E01F13/00 ,  E01F9/696 ,  G01C3/00 ,  G01B11/02 ,  G06K9/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种道路限高预警系统及方法，该系统包括道路限高架、单目摄像头、图像处理模块、识别模块、测高测距模块、预警模块和控制模块；道路限高架的两侧梁臂上设置有单目摄像头，通过单目摄像头进行道路前方车辆图像采集，通过图像处理模块、识别模块、测高测距模块输出各车辆相应的实际高度及与单目摄像头之间的距离；单目摄像头、预警模块与所述控制模块电气连接；通过本发明的一种道路限高预警系统及方法，可以对道路上超高的车辆进行提前预警，提醒司机及时变更路线，且本发明的算法实时性好，所用传感器成本低。

公开(公告)号：CN111597762A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010479955.5

申请日：2020-05-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵奉奎 ,  张涌 ,  吕立亚 ,  李冰林

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开了一种X射线荧光光谱特征峰强度计算方法，包括：利用蒙特卡洛法生成仿真光谱，计算各元素特征峰的强度占所有元素特征峰强度之和的比值，构建仿真光谱库；设计三层BP神经网络和递阶遗传算法；采用递阶遗传算法优化神经网络；利用训练样本训练遗传算法优化后的神经网络：利用训练好的神经网络对需要进行元素分析的光谱数据进行特定元素特征峰强度预测，实现元素的定量分析。本发明利用递阶遗传算法优化的神经网络对光谱中各元素特征峰强度进行计算，特征峰强度计算结果更精确，提高了光谱分析精度。

公开(公告)号：CN119992284A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510078943.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张涌 ,  舒星 ,  赵奉奎 ,  万茂松 ,  吕立亚 ,  李冰林 ,  李旭东 ,  姜涛

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv9的PCB缺陷检测方法，包括：采集多张有瑕疵的PCB板图像，对每张图像做好缺陷标签，构成PCB瑕疵数据集；构建改进的YOLOv9缺陷检测模型；用PCB瑕疵数据集对改进的YOLOv9缺陷检测模型进行训练；用训练完成的改进的YOLOv9缺陷检测模型对待测PCB板图像进行缺陷检测。本发明提出的改进的YOLOv9缺陷检测模型，设计新型的RepNCSPELAN4AKConv模块，增强了整体网络的特征提取能力，提高了检测精度同时缩减了模型大小；设计新型的SPD_ADown模块，在保持参数量稳定的情况下提高了PCB缺陷检测的精度；检测效率高，检测结果稳定且精度高。

公开(公告)号：CN119705418A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510071968.1

申请日：2025-01-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张涌 ,  张闯 ,  赵奉奎 ,  万茂松 ,  吕立亚 ,  李冰林 ,  姜涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，包括：建立单点预瞄偏差模型，计算车辆前轮转角；设计后轮转角滑模控制器，消除实际车辆质心侧偏角与理想质心侧偏角的偏差；设计附加横摆力矩滑模控制器，消除实际车辆横摆角速度与理想横摆角速度的偏差；根据实际车辆速度与理想车辆速度的偏差设计纵向车速PID控制器；确定改进的鲸鱼优化算法，对滑模控制器进行参数自整定；根据阿克曼转向原理、车辆前后轴动态载荷分别对车辆转角、转矩进行再分配。本发明针对滑模控制器多参数整定带来的控制不佳的问题，通过引入改进的鲸鱼优化算法，用于滑模控制器参数整定，能够提高一般滑模控制方法的稳定性性能及其对不同行驶工况的适应性。

公开(公告)号：CN119459858A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411617914.2

申请日：2024-11-13

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵奉奎 ,  黑小译 ,  万茂松 ,  昌伟 ,  李岩 ,  高成飞 ,  张涌 ,  吕立亚 ,  李冰林

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/02 ,  B62D7/18 ,  B60G7/00 ,  B60K7/00 ,  B60G15/02

Abstract: 本发明公开了一种用于智能汽车角模块的线控转向装置，包括上横臂、转向动力机构、齿轮箱、下横臂，转向动力机构的转向动力机构输出轴与转向传动轴通过万向节传动连接；所述齿轮箱包括壳体、传动机构，所述传动机构包括转向传动轴、空心轴、轴承、转向从动齿轮、转向主动齿轮，所述转向传动轴与转向主动齿轮传动连接，所述转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合传动连接；所述空心轴通过上下两个轴承与壳体连接，所述空心轴穿过转向从动齿轮并与转向从动齿轮同轴转动，而空心轴下端与转向节传动连接；所述下横臂的一端与转向节连接，下横臂的另一端与车身和车架中的至少一个连接。本发明通过扩大转向范围，有效降低了非簧载质量。