公开(公告)号：CN113044045A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110252601.1

申请日：2021-03-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  孙亮亮 ,  程铭 ,  高振海

IPC: B60W40/08 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00 ,  B60R16/037

Abstract: 本发明公开了一种智能座舱内座椅自适应调整方法，包括如下步骤：步骤一、采集驾驶员及车内图像；步骤二、提取驾驶员大腿、小腿、上身躯干的特征点并转换为三维坐标；步骤三、建立数据集并获得座椅调节变量预测值；步骤四、优化座椅调节量的损失函数直至最小值，调整第一权重、第二权重、第三权重、第四权重、第五权重、第六权重、第七权重、第八权重、第一误差、第二误差和第三误差的值，获得座椅调节变量，完成座椅的自动调节。本发明采用双目相机采集驾驶员以及车内图像，从图像信息映射出驾驶员数据，进一步构建深度学习线性回归模型，预测座椅调节量，自动调节座椅位置，保证座椅舒适性。

公开(公告)号：CN119847147A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411961742.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  李争一 ,  程铭 ,  张国娟 ,  梁耘瀚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种考虑感知不确定性的自动驾驶轨迹规划方法、装置及介质；方法包括构建概率化目标检测模型进行环境感知，构建障碍物缓冲区；构建基于软约束凸可行集的轨迹规划算法，生成最优规划轨迹；本发明利用多元高斯分布对行车环境中的障碍物建模，建立了概率化感知模型，对周围环境进行高精度感知和方差推断；本利用包络框属性方差信息，构建感知障碍物最大抖动区域，建立障碍物缓冲区，能够量化并传递感知不确定性，为下游模块提供了更加可靠的感知数据支持；在轨迹规划目标函数中加入松弛因子，使得在规划过程中适应感知的不确定环境，提升了规划轨迹的平顺性和车辆在不确定环境中的适应能力和行驶舒适性。

公开(公告)号：CN118711156A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410798844.9

申请日：2024-06-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  李争一 ,  程铭 ,  梁耘瀚

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06N5/04 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法及装置；方法包括采集车辆行驶过程中的环境信息；对采集的数据标注，形成带有标签的数据集；数据集划分为训练集、测试集和验证集；构建方差推断神经网络；利用无序数据集对每个方差推断神经网络进行预训练；对每个方差推断神经网络进行训练；集成所有方差推断神经网络，构建集成网络；计算每个方差推断神经网络感知结果的不确定性指数；构建基于不确定性的结果融合策略；计算集成网络感知结果的不确定性指数；输出模型的最终感知结果；本发明提供的基于高斯误差和模型投票机制的不确定性量化指标、不确定性指数，为感知模型输出结果不确定性，提供了一种统一的数值量化方法。

公开(公告)号：CN111797810B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202010696894.8

申请日：2020-07-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  程铭 ,  赵宇婷 ,  盛愈欢

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种行车过程中驾驶员前视预瞄区域的获取方法，包括如下步骤：步骤一、在行驶过程中同步采集驾驶员视角的前视图像及行车记录仪获取的路况图像，并获取驾驶员视角图像坐标系下的行车眼动数据；步骤二、对所述驾驶员视角图像进行图像矫正；步骤三、获得所述驾驶员视角图像坐标系下的注视点，并且计算采样周期内的修正注视点图像坐标；步骤四、对所述驾驶员视角图像和所述行车记录以获取的路况图像进行匹配，消除驾驶员视角图像的动态抖动，获取消除抖动后的修正注视点图像坐标；步骤五、将所述消除抖动后的修正注视点图像坐标投影到世界坐标系，得到驾驶员前视预瞄区域。

公开(公告)号：CN111797809B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202010696893.3

申请日：2020-07-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  程铭 ,  盛愈欢

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶轨迹跟踪的驾驶员视觉融合方法，包括：步骤一、获取驾驶员视角的前视图像及眼动数据；步骤二、从驾驶员视角的前视图像中分离出驾驶员注视点；步骤三、将驾驶员注视点定位到固定坐标系下后，得到驾驶员有效注视点的固定坐标；步骤四、确定驾驶员有效注视点的固定坐标的正态分布特性，并且根据注视点正态分布的拟合参数确定驾驶员预瞄点；步骤五、将驾驶员预瞄点变换到地面坐标系，得到预瞄点的地面坐标；根据预瞄点的地面坐标计算预瞄点对应的前视预瞄时间，并且根据车速、预瞄点的概率密度及预瞄点对应的前视预瞄时间得到前视预瞄时间概率密度图；步骤六、根据前视预瞄时间概率密度图对预测控制驾驶员模型进行修正。

公开(公告)号：CN111829549A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010748441.5

申请日：2020-07-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  孙亮亮 ,  程铭 ,  王琦

IPC: G01C21/36

Abstract: 本发明公开了一种积雪道路虚拟车道线投影方法，包括：将车道中心线作为车道参考线，根据车道线位置，确定虚拟车道线的投影角度；在驾驶员行驶过程中，获取不同车速下的驾驶员注视点坐标；根据注视点坐标，确定驾驶员的注视区域，进而确定驾驶员的前视距离以及虚拟车道线投影长度。本发明提出的基于高精度地图定位的积雪路面虚拟车道线投影方法，投影出的虚拟车道线与真实车道线位置基本重合，具有可投影功能的车辆可以辅助其它车辆行驶。车辆利用高精度地图，获取行驶车道线的信息以及本车的位置信息，计算出路宽以及车载投影仪与左右两侧车道线的距离，再结合投影仪高度，最终确定投影仪竖直平面上的投影角度。

公开(公告)号：CN113487854A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110740726.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  孙亮亮 ,  程铭 ,  李争一 ,  王子轩

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种高速公路上车辆协同编队预先组队管理系统及方法，系统包括行程预定模块、车辆排序模块和身份验证模块；待组队车辆提前通过行程预定模块在组队管理系统上预定行程，完成行程预定后，系统自动为每一辆车生成一个车辆I D编号；组队管理系统获取各个车辆的行程列表，并遍历各个行程，让对应的车辆I D编号全部入栈后再逐一出栈。本发明采用行程预定、车辆排序、车辆身份验证等一系列车辆管理方式实现车辆的协同编队预先组队，解决了高速路上具备协同自适应巡航(CACC)功能的车辆渗透率低，难以找到适合组队的车辆的问题，且车队在高速公路上行驶的过程中，离队车辆不影响车队里的其它车辆。

公开(公告)号：CN112053587A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010952093.3

申请日：2020-09-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  赵宇婷 ,  张慧珺 ,  程铭

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供一种基于自动驾驶车辆的自动让位方法、存储介质和系统，其中的方法包括：响应于当前停车场的车位需求信号，获取所述当前停车场的空余车位数量；若所述当前停车场的空余车位数量为零，则获取所述当前停车场中的自动驾驶车辆的信息；根据所述自动驾驶车辆的信息向所述自动驾驶车辆发送让位信号，以使所述自动驾驶车辆驶离所述当前停车场，并将所述自动驾驶车辆所占用的停车位作为空余车位。上述方案能在最大程度内保证人工驾驶车辆可以及时停进停车场，节约用户的停车时间，为用户提供便利。