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公开(公告)号：CN111746544B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010668491.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种体现驾驶员个性化行为的车道变换方法，包括如下步骤：步骤一、建立换道轨迹规划模型，得到换道规划轨迹；步骤二、根据实际采集的驾驶员换道轨迹和驾驶员对应的换道规划轨迹，确定所述驾驶员的最佳特性系数和最佳反应及操作时间；步骤三、建立多个驾驶员的个性行为样本集{x1，x2，x3，...，xn}，并且通过聚类算法对x1、x2、x3……xn进行分类，得到每个类别的聚类中心值；步骤四、对实际采集的驾驶员的驾驶数据进行转向特征工况提取，并且识别出所述转向特征工况对应的类别；根据所述转向特征工况对应的类别结果和聚类中心值得到该类别的驾驶员的个性化特性系数和个性化反应及操作时间；步骤五、根据换道规划轨迹得到体现驾驶员个性化行为的变道轨迹。
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公开(公告)号：CN109859465B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910018284.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，交通流信息采集模块提取道路交通流参数并上传至交通云平台；交通云平台形成特定区域内的交通流数据集；交通流状态云识别模块依据车辆当前所处路段调取交通流数据集并通过模糊C‑均值聚类算法实现对当前交通流状态的辨识，将识别状态发送至车辆纵向参数模糊决策模块；模糊控制模块以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，通过模糊规则集决策出当前交通流状态下的期望车间时距；车辆纵向控制模块以模糊控制器输出的期望车间时距输入决策层，决策出车辆适应当前交通流状态的期望纵向加速度，继而通过控制层实现相应的驱动与制动控制策略。
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公开(公告)号：CN110155168A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910338319.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种基于驾驶员体感的车辆智能转向调节方法和系统，其中的方法包括如下步骤：检测到车辆处于转弯状态时，获取车辆的实时侧向加速度；将所述实时侧向加速度与预存的侧向加速度阈值进行比对，所述侧向加速度阈值与所述驾驶员的生理状态参数匹配；若所述实时侧向加速度大于或等于所述侧向加速度阈值，则调整所述车辆的转弯纵向加速度，直到所述实时侧向加速度小于所述侧向加速度阈值。本发明提供的以上方案，通过设置侧向加速度阈值的方式，使得车辆在转弯过程中的实时侧向加速度满足小于侧向加速度阈值的条件，从而能够提高车辆转弯行驶过程中驾驶员的舒适度，提升转弯过程中的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN109556615B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201811175699.X
申请日：2018-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。
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公开(公告)号：CN111797810A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010696894.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行车过程中驾驶员前视预瞄区域的获取方法，包括如下步骤：步骤一、在行驶过程中同步采集驾驶员视角的前视图像及行车记录仪获取的路况图像，并获取驾驶员视角图像坐标系下的行车眼动数据；步骤二、对所述驾驶员视角图像进行图像矫正；步骤三、获得所述驾驶员视角图像坐标系下的注视点，并且计算采样周期内的修正注视点图像坐标；步骤四、对所述驾驶员视角图像和所述行车记录以获取的路况图像进行匹配，消除驾驶员视角图像的动态抖动，获取消除抖动后的修正注视点图像坐标；步骤五、将所述消除抖动后的修正注视点图像坐标投影到世界坐标系，得到驾驶员前视预瞄区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111746544A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668491.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种体现驾驶员个性化行为的车道变换方法，包括如下步骤：步骤一、建立换道轨迹规划模型，得到换道规划轨迹；步骤二、根据实际采集的驾驶员换道轨迹和驾驶员对应的换道规划轨迹，确定所述驾驶员的最佳特性系数和最佳反应及操作时间；步骤三、建立多个驾驶员的个性行为样本集{x1，x2，x3，...，xn}，并且通过聚类算法对x1、x2、x3……xn进行分类，得到每个类别的聚类中心值；步骤四、对实际采集的驾驶员的驾驶数据进行转向特征工况提取，并且识别出所述转向特征工况对应的类别；根据所述转向特征工况对应的类别结果和聚类中心值得到该类别的驾驶员的个性化特性系数和个性化反应及操作时间；步骤五、根据换道规划轨迹得到体现驾驶员个性化行为的变道轨迹。
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公开(公告)号：CN108433719A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810407258.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/024 , A61B5/18
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/02405 , A61B5/04012 , A61B5/165 , A61B5/18 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2503/22
Abstract: 一种基于心电信号和操控数据的驾驶员弯道舒适度评价方法，采用多导生理信号记录仪采集受试驾驶员的心电信号，并对心电信号数据进行处理，计算受试驾驶员心率增长率及心率变异性；通过车辆采集设备采集车辆操控信息，并对采集的车辆操控信息进行处理，计算车辆横向加速度均方根；进行驾驶能力评估，用于对心电信号数据及车辆操控数据进行处理，形成散点图及权重函数，最终对驾驶员操纵能力进行评价。本发明易于运用，检验效果良好，在弯道工况下能够良好的辨识驾驶员的能力，有助于未来智能化汽车辅助驾驶对不同能力驾驶员作不同程度的修正。
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公开(公告)号：CN108433719B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810407258.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/024 , A61B5/18
Abstract: 一种基于心电信号和操控数据的驾驶员弯道舒适度评价方法，采用多导生理信号记录仪采集受试驾驶员的心电信号，并对心电信号数据进行处理，计算受试驾驶员心率增长率及心率变异性；通过车辆采集设备采集车辆操控信息，并对采集的车辆操控信息进行处理，计算车辆横向加速度均方根；进行驾驶能力评估，用于对心电信号数据及车辆操控数据进行处理，形成散点图及权重函数，最终对驾驶员操纵能力进行评价。本发明易于运用，检验效果良好，在弯道工况下能够良好的辨识驾驶员的能力，有助于未来智能化汽车辅助驾驶对不同能力驾驶员作不同程度的修正。
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公开(公告)号：CN109556615A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811175699.X
申请日：2018-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。
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公开(公告)号：CN110155168B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910338319.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种基于驾驶员体感的车辆智能转向调节方法和系统，其中的方法包括如下步骤：检测到车辆处于转弯状态时，获取车辆的实时侧向加速度；将所述实时侧向加速度与预存的侧向加速度阈值进行比对，所述侧向加速度阈值与所述驾驶员的生理状态参数匹配；若所述实时侧向加速度大于或等于所述侧向加速度阈值，则调整所述车辆的转弯纵向加速度，直到所述实时侧向加速度小于所述侧向加速度阈值。本发明提供的以上方案，通过设置侧向加速度阈值的方式，使得车辆在转弯过程中的实时侧向加速度满足小于侧向加速度阈值的条件，从而能够提高车辆转弯行驶过程中驾驶员的舒适度，提升转弯过程中的驾驶体验。
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