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公开(公告)号：CN105043710A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510448149.0
申请日：2015-07-28
申请人： 同济大学 , 上海创盟国际建筑设计有限公司
IPC分类号： G01M9/02
摘要： 本发明涉及基于智能互动平台的城市高密度风环境模拟的风洞系统，由稳定段、收缩段、实验段、扩散段以及风机段依次连接组成，稳定段由第一腔壁和嵌于第一腔壁内的整流装置构成的；收缩段由二腔壁构成，实验段由第三腔壁、圆盘装置、开启观察门装置、模拟测量装置和材料箱组成，所述圆盘装置位于第三腔壁内底部，开启观察门装置位于第三腔壁侧壁，材料箱和模拟测量装置均位于第三腔壁内，扩散段由第四腔壁构成，风机段由第五腔壁，风机装置和风扇段整流装置构成。本发明在控制实验所需精度的前提下，大大的减小了风洞实验所占体积，结构明晰，体积小，可根据功能分段拆卸搬运组装；本发明借助智能平台，实现了与建筑设计常用的建模模块无缝对接，将测量数据直接通过本发明直接运用到建模过程中。
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公开(公告)号：CN118745804A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410768251.8
申请日：2024-06-14
申请人： 同济大学 , 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明公开了一种建筑墙体装饰机器人和建筑墙体装饰施工方法，涉及建筑施工技术领域，其中，建筑墙体装饰机器人包括横向导轨、竖向导轨、多关节机器人以及输料单元，横向导轨用以设于外挂架，竖向导轨可移动地设于横向导轨并沿建筑高度方向延伸，竖向导轨设有可沿竖向移动的滑移座，多关节机器人设于滑移座并朝向建筑墙体设有快速接口，快速接口用以安装连接装饰工具，输料单元用以向快速接口输料。本发明提供的技术方案中，竖向导轨上的工具架放置打磨头和喷枪，机器人可以自动拾取打磨头或喷枪从而对墙体进行打磨或喷涂作业，解决了由于外挂架环境空间狭窄不便于布设和撤出外墙装饰设备，满足了外挂式建筑墙体装饰设备对一体化施工的要求。
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公开(公告)号：CN118254377A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410429484.5
申请日：2024-04-10
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC分类号： B29C64/393 , B33Y50/02
摘要： 本申请公开了涉及3D打印路径的规划方法、设备及存储介质，属于3D打印技术领域，该方法包括：获取打印路径，当打印头移动到第一打印路径的预设点位时，关闭所述打印头的挤出信号；将所述打印头的打印速度提升至预设打印速度，并将所述打印头朝第二打印路径的第二起始点的预设方向移动；在所述打印头向所述预设方向移动预设距离后，将所述打印头向上抬至所述第一打印路径的安全结束点；确定所述第二打印路径的第二起始点，将所述打印移动至所述第二起始点，并继续执行打印动作。解决了相关方案对尾料的处理会影响3D打印成品的外表面质量的技术问题，从而通过变速控制尾料拉丝提高3D打印成品的外表面质量。
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公开(公告)号：CN110539315B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910720426.7
申请日：2019-08-06
申请人： 同济大学
摘要： 基于虚拟现实控制的建筑机器人，包括机械臂，机械臂包括基座、第一支臂和第二支臂，第一支臂与基座铰接，第二支臂与第一支臂铰接，第二支臂的末端设置执行器；第一支臂和第二支臂约束在同一个平面内绕各自的铰链转动；机械臂的铰接处对应人的手臂关节状态，传感器捕捉人手臂关节处的运动位置信息，将获取到的运动位置信息通过基于H∞滤波递推的关节运动角度的估计方法优化实现以人机交互的方式控制机器人。本发明的优点在于，保障危险工况下建筑作业人员的安全，提高建筑作业效率；利用H∞鲁棒滤波来进行手臂关节角度估算，实时且准确的捕捉手臂运动，提高了大型建筑机械的控制灵活性和效率，降低作业难度。
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公开(公告)号：CN113073866B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110308991.X
申请日：2021-03-23
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种拆装式移动建筑机器人，包括移动平台、机械臂、控制单元、转换装置和若干个工艺集成包；所述机械臂与所述移动平台相连；所述控制单元与所述移动平台和机械臂相连，控制所述移动平台和机械臂的工作状态；所述转换装置与所述移动平台相连；各工艺集成包上均设有用于与转换装置相连的接口，且各工艺集成包分别与所述控制单元电连接。本发明能够实现为满足建筑施工需要，快速更换工艺集成包，完成不同的建筑工艺。
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公开(公告)号：CN113969669A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111159995.2
申请日：2021-09-30
申请人： 同济大学 , 上海一造科技有限公司
摘要： 本发明的一种智能砌筑机器人系统，在机械臂的工具端不仅设置有用于抓取砖块的抓手装置，还设置有用于涂抹砂浆的砂浆挤出装置。本发明将抓手装置和砂浆挤出装置一体化的设置于机械臂的工具端可以有效的改变传统砌筑方式的缺点，具体的将传统“抓手抓取砖块后，再运送至固定砂浆口处涂抹砂浆，最后再运送至砌筑位置完成砌筑”的工艺路线，改变为“抓取砖块后，将砖块直接运送至砌筑位置，同时砂浆挤出装置也跟随至砌筑位置，将砂浆直接涂抹在砌筑位置，然后立即将砖块放于砂浆上完成砌筑”的新工艺路线。具有砌筑动作更加简单，同时能够避免砂浆掉落的现象，从而可以有效提升砌筑的质量和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN112414666A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011189817.X
申请日：2020-10-30
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01M9/04
摘要： 本发明公开了一种适用于智能互动风洞平台的像素化机械升降装置，包括可分离的上段和下段，上段包括观察窗，下段包括滚珠轴承、若干个机械升降单元和可移动框架；滚珠轴承包括上滚珠轴承和下滚珠轴承，分别设于机械升降单元的顶部和底部，底部均与可移动框架连接，上滚珠轴承嵌合入观察窗底板的孔洞，下滚珠轴承还连接旋转驱动装置；机械升降单元包括被测模型单元、支撑结构、传动齿条和升降驱动构件，被测模型单元顶部预留电子传感器放置口，机械升降单元底部与下滚珠轴承可拆卸连接；旋转驱动装置、升降驱动构件和电子传感器均连接控制器。通过像素化的机械升降单元对城市、建筑进行近似性模拟，实现了风洞内实验模型的连续变化。
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公开(公告)号：CN110813606A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910993538.X
申请日：2019-10-18
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，包括喷涂机器人、横移装置及进给装置，进给装置包括横向进给装置及纵向进给装置；横移装置包括横向滑轨，横向滑轨设有齿条一，横向进给装置可滑动连接于横向滑轨，横向进给装置设有电机一及连接于电机一动力输出端的齿轮一，齿轮一啮合于齿条一，横向滑轨连接于施工爬架；纵向进给装置可滑动连接于横向进给装置，纵向进给装置连接喷涂机器人，喷涂机器人设有喷枪。本发明所述轨道式喷涂设备既可以依靠横向滑轨进行横向移动，也可以通过纵向轨道进行纵向移动，并结合六轴机器人的多姿态运动，工作范围大，移动方式灵活，喷涂效率高。
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公开(公告)号：CN110766782A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910838905.9
申请日：2019-09-05
申请人： 同济大学
摘要： 基于多无人机视觉协同的大型施工场景实时重构方法，利用多无人机同时对同一个目标施工场景进行拍摄，每架无人机在各自的任务区域内进行飞行拍摄；对每架无人机获得的视频进行筛选获取关键帧序列；基于高斯尺度空间定义多尺度Harris算子，用多尺度Harris算子计算获得尺度不变性的角点，基于Forstner算子对角点精定位；将精定位的角点作为关键点、参照SIFT方法对关键点进行描述，生成关键点描述向量；用KD树对关键点进行匹配，剔除无匹配的关键点，剩余的关键点形成待求的匹配点对集合；获得稀疏点云；获得稠密点云，获得场景重构模型。本发明具有能够快速对大型施工场景进行现场情况的拍摄，并且能够快速并准确地对施工场景进行重构的优点。
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公开(公告)号：CN105841913A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610171277.X
申请日：2016-03-24
申请人： 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能互动平台的风洞，包括风洞本体和测量系统，所述风洞本体为直流式，由稳定段、收缩段、试验段、扩散段以及风机段依次连接组成；所述测量系统包括电子传感器、Arduino板、转接板和传输数据面包线，转接板将每个电子传感器的正极、负极和时钟信号连接至Arduino板的相应端口，跨接线将电子传感器的顺序端口依次连接至Arduino板相应的模拟输入端口，Arduino板连接计算机的USB接口，实现数据的传输；电子传感器与被测模型内表面固定层相连接，数据传输面包线与转接板相连。本发明有助于建筑师理解复杂的城市风环境现象及其对建筑性能的影响，在设计初期阶段及早发现和解决设计问题，对设计提升建筑性能和能源效率具有指导性意义。
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