公开(公告)号：CN108437726A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810229927.0

申请日：2018-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  琚啸哲 ,  刁尹 ,  王铭泽

IPC: B60F5/02 ,  B64C27/20

Abstract: 一种用于无人驾驶飞行器的空中飞行/陆地行进两栖模式转换机构，解决了现有技术无人驾驶飞行器一般只在空中飞行，无法实现空中飞行/陆地行进两栖模式转换的技术难题。该转换机构的舵机分别位于框架的左右两侧，桨叶的驱动轴固定在框架下方，支撑架与框架固定连接，履带齿轮固定在框架的下方，履带套在支撑架和履带齿轮上，电机的输出轴与减速器箱的电机输入轴连接，左侧舵机用于控制减速箱内的同步器使得减速箱的电机输入轴与输出轴一连接或者与输出轴二连接；输出轴二用于驱动履带齿轮旋转，输出轴一用于驱动桨叶旋转，右侧舵机用于驱动框架旋转90°，使桨叶所在平面垂直于地面。本发明具有保障无人驾驶飞行器飞行安全，提升工作效率的优点。

公开(公告)号：CN108332612A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810022349.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  李源 ,  刁尹

IPC: F41G3/22 ,  G01C21/20

CPC classification number: F41G3/22 ,  G01C21/20

Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。