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公开(公告)号：CN115755627A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211624302.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测的纳米级精密运动台前馈控制方法，所述方法包括系统扫频数据获取、系统模型辨识、虚拟系统构建以及模型预测前馈四部分。本发明通过设计虚拟系统，采用虚拟状态反馈的模型预测方法对系统进行精准前馈控制量补偿，既可以发挥模型预测控制强大的轨迹跟踪能力，又能利用虚拟系统屏蔽外界扰动的影响，保证前馈补偿输入的准确性。此外，使用系统虚拟系统避免了复杂的状态观测器设计问题，降低了前馈控制器设计难度，提高了纳米级精密运动台的估计跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114265314A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111592558.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于FIR滤波的鲁棒逆模型学习增益设计方法，属于超精密运动控制领域。鲁棒逆模型迭代学习控制的目标是，通过伺服误差学习不断提升运动系统的伺服精度，其学习增益由闭环系统标称模型的逆低通滤波器H(z)和时间超前环节zτ三部分串联组成；所述方法采用具有线性相移特性的FIR低通滤波器替代现有技术中的传统低通滤波器，并通过补偿FIR低通滤波器的线性相移实现零相位滤波。本发明公开方法中FIR低通滤波器通过设计可以直接实现规定的阻带起始频率和阻带衰减，时间超前补偿数量可以直接通过计算得到，并可在更大频率范围实现零相位滤波，克服了参数整定的盲目性，可有效保证实际应用中达到预期补偿效果。
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公开(公告)号：CN113627016B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110915227.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向递归的小行程纳米运动台滞回特性建模方法，属于超精密运动控制技术领域。建模过程包括采样数据获取、模型构建，算法求解以及结果输出四部分，所述采样数据获取，方法如基于小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法中所述，获取在不同温度、不同位移条件下的电流—力的相关数据采集；模型构建部分包括基函数确定与模型的结构和参数确定；算法求解部分包括初始条件设置、RBF网络构建、RBF中心个数判定以及权值输出。本发明基于一个多输入单输出非线性系统的输入输出数据快速识别模型参数，在减小计算量的同时保证模型精度，并解决传统最小二乘类算法因矩阵病态导致的算法不稳定问题，进而通过逆模型补偿提高运动台的性能。
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公开(公告)号：CN114200015A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111516252.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 深圳市建工集团股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开一种钢管混凝土密实度超声波层析成像无损检测方法，该方法包括下述步骤：步骤S1.使用非金属超声检测仪，测得构件的首波声时值；步骤S2.将所有首波声时数据输入到层析成像(CT)软件，即可得到构件的声速分布图；步骤S3.将声速分布图导入sufer软件，进一步描绘图像，得到更加直观的声速分布图，声速分布图中颜色较深的部分，即是识别到的缺陷位置。(1)本发明弥补了技术上的空缺，克服了传统超声波检测结果精度低、不直观，且无法识别缺陷位置的问题；(2)采用本发明还可使经济效益提高，其克服了传统检测方法效率低的问题，可大面积推广使用，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN114153148A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111450094.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种变学习步长的梯度迭代前馈整定方法，涉及一种超精密运动台的前馈整定方法。生成参考轨迹并规定最大迭代次数和预期性能指标；确定参数化前馈基函数，并进行QR分解得到正交投影矩阵；初始化，令j＝0，θj＝0；进行第j次迭代实验，得到第j次迭代实验的位置误差；通过基于投影的数据驱动方法估计更新前馈参数θj；判断是否收敛，若是则停止迭代，若否则令j＝j+1再返回步骤四。引入了数据投影与变增益的方法，降低实验数据量的要求并且适应性更强，满足前馈参数的快收敛、强鲁棒性以及高精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627016A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110915227.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向递归的小行程纳米运动台滞回特性建模方法，属于超精密运动控制技术领域。建模过程包括采样数据获取、模型构建，算法求解以及结果输出四部分，所述采样数据获取，方法如基于小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法中所述，获取在不同温度、不同位移条件下的电流—力的相关数据采集；模型构建部分包括基函数确定与模型的结构和参数确定；算法求解部分包括初始条件设置、RBF网络构建、RBF中心个数判定以及权值输出。本发明基于一个多输入单输出非线性系统的输入输出数据快速识别模型参数，在减小计算量的同时保证模型精度，并解决传统最小二乘类算法因矩阵病态导致的算法不稳定问题，进而通过逆模型补偿提高运动台的性能。
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公开(公告)号：CN113555197A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110863862.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动磁钢式自驱动磁浮导轨装置及其控制方法，属于高端装备技术领域。四个导套支撑框架组合构成方形套，四个导套支撑框架的中部分别封装有I型电磁铁，永磁体封装在位于上方的导套支撑框架内；导轴支撑框架为长方体框架，导轴支撑框架的四个侧面沿长度方向均封装有多个E形组件；封装于导轴支撑框架上下两侧面的多个E形组件对称设置，封装于导轴支撑框架左右两侧面的多个E形组件对称设置，封装于导轴支撑框架的四个侧面的多个E形组件与封装于四个导套支撑框架中部的I型电磁铁分别相对设置，线圈绕组封装在导轴支撑框架上侧并位于E型组件的一侧，线圈绕组与永磁体相对设置。本发明用于超精密系统中。
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公开(公告)号：CN113029235B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110213939.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法，属于高端装备技术领域。左双极电磁铁的定子组件及两个尺蠖电机的定子组件均固定在左基础框架上，左双极电磁铁的动子组件及两个尺蠖电机的动子均固定在平台运动部件的左侧面；右双极电磁铁的动子组件固定在平台运动部件的右侧面，右双极电磁铁的定子组件固定在右基础框架上；平台运动部件固定装在气浮导轨的导套上；左、右双极电磁铁的定子组件内分别固定有电涡流传感器和霍尔传感器。方法是：温度设定；产生位移；工装固定；数据采集；数据计算处理；重复步骤一到步骤五，完成运动台在运动过程中，不同温度、位移条件下的电流‑力数据采集，完成表格绘制。本发明为运动台的高精度控制垫定基础。
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公开(公告)号：CN113029235A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110213939.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法，属于高端装备技术领域。左双极电磁铁的定子组件及两个尺蠖电机的定子组件均固定在左基础框架上，左双极电磁铁的动子组件及两个尺蠖电机的动子均固定在平台运动部件的左侧面；右双极电磁铁的动子组件固定在平台运动部件的右侧面，右双极电磁铁的定子组件固定在右基础框架上；平台运动部件固定装在气浮导轨的导套上；左、右双极电磁铁的定子组件内分别固定有电涡流传感器和霍尔传感器。方法是：温度设定；产生位移；工装固定；数据采集；数据计算处理；重复步骤一到步骤五，完成运动台在运动过程中，不同温度、位移条件下的电流‑力数据采集，完成表格绘制。本发明为运动台的高精度控制垫定基础。
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公开(公告)号：CN110922103A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911106669.8
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 深圳市建工集团股份有限公司
IPC: C04B28/00 , C04B40/00 , C04B111/20
Abstract: 本发明提供了一种自洁净渣土聚合物的制备方法，主要由渣土、矿渣按比例混合，经过初步处理，与碱性激发剂按比例进行混合后，加水搅拌，随后覆盖TiO2纳米材料薄膜，最后将拌合物通过养护，即可成型使用。本发明的有益效果是：通过利用TiO2纳米材料为添加剂、利用建筑渣土、矿渣为胶凝材料制备自洁净渣土聚合物，TiO2纳米材料的掺入使得地质聚合物在自然光照及降水作用下，具备自洁净功能，实现建筑物建筑自洁净功能，可以替代普通硅酸盐水泥，有利于节约能源、保护生态环境，符合可持续性发展的战略目标。
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