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公开(公告)号：CN119434368A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411568662.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 中国能源建设集团黑龙江省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习导纳控制算法的自适应冻土开挖装置，所述装置由高频破碎锤、运输铲斗以及挖机机械臂组成，其中：高频破碎锤固定连接在运输铲斗的斗齿处，运输铲斗与挖机机械臂连接，自适应冻土开挖装置通过基于迭代学习的导纳控制方法进行挖掘控制。该开挖装置结合了冻土的高频破碎与转运清理，能够一次性完成冻土的开挖与转运，可以更高效的完成冻土开挖作业，而且使用了基于迭代学习导纳控制算法对挖掘装置进行控制，使该装置可以通过学习和自适应来确保开挖装置对变化环境的稳定适应性能，从而满足冻土快速开挖的需求，有效提升了冻土开挖的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN119293495A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411185131.1
申请日：2024-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 中国能源建设集团黑龙江省电力设计院有限公司
IPC: G06F18/2132 , G06F18/243 , G06F18/21 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于IABC‑RF模型的多年冻土区塔基稳定性判别方法，所述方法通过对改进的IABC算法、RF模型的使用，实现了对多年冻土区影响塔基稳定性的因素的拟合，得到了IABC‑RF模型。使得现场工作人员可以通过现场检测塔基受力条件、环境温度、冻土含冰量的变化，对塔基的水平位移和竖向沉降进行有效预测，最终实现塔基稳定性的判别。本发明充分利用了IABC算法的搜索效率对超参数进行优化，使得随机森林算法预测模型的拟合效果较好，可以较准确的实现对塔基稳定性的预测与判别，为多年冻土区的塔基施工与维护提供了可靠依据，降低了塔基维护的时间与人力成本。
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公开(公告)号：CN113697798B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110918495.6
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明公开了一种磁性石墨烯纳米卷吸波材料的制备方法，属于吸波材料领域。本发明要解决磁性金属颗粒之间存在着强烈的磁偶极矩作用，导致磁性金属颗粒间极易发生团聚问题。本发明的方法：一、将氧化石墨烯海绵、酸化碳纳米管和硝酸钴溶于去离子水中，机械搅拌至均匀，再超声下进行静电自组装反应形成一维纳米卷，快速冷冻；二、然后冷冻干燥；三、然后在惰性气体保护下，热处理，即可。本发明有效抑制了磁性纳米粒子的团聚，实现了磁性颗粒的有效均匀分散，提高材料的阻抗匹配度，增加异质界面，提高材料的界面极化能力，发挥磁性材料和石墨烯材料的协同优势，并有效提高复合材料的电磁波吸收性能。
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公开(公告)号：CN115174219B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210788244.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种可适配多种工业防火墙的管理系统，其解决了现有工业防火墙规则冗杂、难以管理的技术问题；包括：流量分发模块，用于将流量探针探测后的流量，分发至各个工业防火墙中；特征提取模块，用于对流量进行分流处理，提取工业特征；异常行为分析处理模块，用于对特征进行协议分析和异常规则匹配，匹配成功触发阻断和告警，工业防火墙对流量进行丢包处理。本申请广泛应用于网络安全技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116909210B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310860403.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：确定参考S曲线的阶次；设计含参S型运动轨迹并获得轨迹含参零点；确定S型运动轨迹的参数；判定参数是否合理；判定残余振荡是否满足要求，确定运动轨迹设计标准。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划参数设计仅着眼于运动轨迹的几何光顺忽略了被控对象的柔性特性的问题，且不需要添加额外的减震装置，减少了整体重量，降低了经济成本。
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公开(公告)号：CN117111680A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311148082.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F1/02
Abstract: 一种基于峰值因子最小化的多频正弦信号生成器,涉及多频正弦信号生成技术，是为了解决现有随机选择初始相位导致多频正弦信号的高峰值问题，它包括多频正弦信号生成器和基于峰值因子最小化的多频正弦信号相位估计器，所述多频正弦信号生成器用于生成所述正弦激励信号x(n)；所述基于峰值因子最小化的多频正弦信号相位估计器内置在所述多频正弦信号生成器中，用于对所述多频正弦信号生成器生成的所述多频正弦信号进行相位估计。本发明适用于实际工程应用中。
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公开(公告)号：CN116819902A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310825107.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法，涉及超精密光刻装备控制系统及方法。控制系统包括运动轨迹生成部分、反馈控制部分、前馈控制部分、解耦控制部分、六自由度运动台与位置测量部分，解耦控制部分包括静态解耦部分和动态解耦部分，静态解耦部分由增益规划矩阵、增益平衡矩阵和科氏力补偿矢量组成，动态解耦部分由动态解耦矩阵构成。反馈与前馈控制器设计简单，通过静动态结合的方式减少各自由度之间的串扰影响，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN116382154A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310216700.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器；步骤2：设计基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间ti；步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到最小触发时间间隔的表达式。该方法不仅可以在任意的指定时间实现系统的高精度控制目标，而且减少了系统执行器的更新次数，使得系统的执行器损耗极大的减少，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115933400A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211651456.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制。可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
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