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公开(公告)号：CN101295810A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
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公开(公告)号：CN117091051A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311067804.9
申请日：2023-08-23
Abstract: 本发明公开了一种用于综合辐照舱的大尺度升降导向支撑结构，其包括承力筒、移动架、承力框架和驱动机构；承力框架包括底座、连接板、三根承力杆和三根导向杆，承力框架呈六杆鼠笼状；承力筒竖直设置于该鼠笼结构内，移动架与承力筒固定连接，移动架上固定设置有三个滑座，滑座滑动的套接在导向杆上；驱动机构包括真空电机、蜗杆、涡轮和丝杆，丝杆与移动架螺纹连接，涡轮固定套设在丝杆上，蜗杆与涡轮啮合，蜗杆的一端与真空电机的输出轴固定连接。该大尺度升降导向支撑结构整体结构可以实现大尺度的升降输送，整体结构稳定，受变形影响小，在满足高真空、高寒大温差和高辐射环境使用需要的同时，能进行准确的远程位置控制，且安全性、可靠性强。
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公开(公告)号：CN116399789A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310106397.1
申请日：2023-02-13
Abstract: 本发明涉及原位测试技术领域，公开了一种真空辐照舱内样品台可折叠收拢的多自由度原位测试机构，包括测试组件和用于驱使测试组件运动的动作组件；所述动作组件包括第一端铰接于样品台上的主臂和第一旋转驱动单元；所述主臂的第二端和副臂的第一端铰接，且所述主臂内设有第二旋转驱动单元；所述副臂的第二端连接有移动臂，所述移动臂上滑动连接有滑座，且所述副臂内设置有直线驱动单元，所述测试组件设置于滑座上。在样品接收照射时，可将主臂和副臂收拢，并使得移动臂和测试组件折叠于样品台的下方，以减少测试组件受到辐射的时间，可对测试组件起到良好的保护作用，以延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN116297357A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310083394.0
申请日：2023-02-08
Abstract: 本发明公开了一种具有自动调节角度的被动补偿机构，包括锥套、导向柱和锥轴，导向柱滑动设置在锥套内，锥轴滑动适配在锥套内，锥轴和导向柱均沿着锥套的轴向滑动，锥轴的一端与导向柱的一端球形铰接，锥轴的另一端延伸至锥套外，用于连接末端机构，导向柱上套设有压簧，压簧的两端分别与锥轴和锥套连接。通过导向柱的滑动实现轴向运动，导向柱与锥轴的铰接实现周向运动，当末端机构与被测样品表面产生角度偏差时，锥轴与锥套存在接触间隙，在样品表面对末端机构反作用力的条件下，使得末端机构带动锥轴朝向导向柱方向进行轴向运动，通过球铰万向节的周向运动以及压簧自适应调节，实现末端机构与样品表面间角度偏差的被动补偿。
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公开(公告)号：CN112976040B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113562128A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110855899.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
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公开(公告)号：CN113370179A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN112129588A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011054903.X
申请日：2020-09-28
IPC: G01N1/20
Abstract: 本发明公开了一种高海拔环境下降水收集瓶，包括瓶体、瓶盖，瓶体的侧壁上设置有环状凹槽，瓶盖和瓶体的瓶口滑动连接，用以密封瓶口；一种高海拔环境下降水收集瓶装夹平台，包括盒体、盒盖、夹持机构、前述高海拔环境下降水收集瓶，夹持机构包括安装座、夹持块、弹性件，安装座设置于盒体内，安装座上设置有若干缺口槽，夹持块设置于缺口槽中并与缺口槽滑动连接，弹性件设置于夹持块以及盒体内壁之间，盒盖上设置有与缺口槽对应的通孔A，高海拔环境下降水收集瓶穿过通孔A设于缺口槽内，缺口槽内侧壁与高海拔环境下降水收集瓶的侧壁抵接的面上设置有与环状凹槽适配的凸台，瓶体能够快速打开，装夹平台无需外部供能，工作稳定。
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公开(公告)号：CN107628282B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201711086328.X
申请日：2017-11-07
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种大尺度综合姿态模拟试验台，其包括升降底座、第一水平移动座、第二水平移动座和转动座，在升降底座上设有第一轨道和第一移动机构，第一移动机构推动第一水平移动座在升降底座顶部沿第一轨道往复移动；在第一水平移动座上设有第二移动机构和与第一轨道垂直设置的第二轨道，第二移动机构推动第二水平移动座在第一水平移动座顶部沿第二轨道往复移动；在第二水平移动座顶部转动设有转动座，转动座通过转动驱动机构与第二水平移动座连接。优点：本发明结构简单、故障率低、体积小、成本低，能够实现三个坐标方向的平动和两个轴的二维转动，具有五个自由度，进而模拟试件在轨自转和旋转的运动行为，为在试件等试件的在轨研究提供载体。
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