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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
摘要： 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113927615A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN113927614A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
摘要： 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113927615B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN117400231A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311712162.3
申请日：2023-12-13
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明公开了一种基于SMA驱动的动作模块及柔性脊柱机器人，涉及软体机器人技术领域，该动作模块包括伸缩弯曲组件和回转组件；伸缩弯曲组件包括安装座、两个菱形单元和两根SMA弹簧，两个菱形单元对称连接在安装座两端使该动作模块整体呈剪式结构；回转组件包括可转动连接适配的第一连接座和第二连接座，第一连接座和第二连接座分别设置于动作模块两端，两根SMA弹簧设置于动作模块两侧，通过SMA弹簧可控制动作模块伸缩扩张和弯曲动作；该柔性脊柱机器人由若干动作模块依次连接而成，相邻两个动作模块之间，第一连接座与第二连接座连接成回转组件，并设有SMA拉线，通过SMA拉线可控制相邻两个动作模块的偏转角度。
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公开(公告)号：CN114714391A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210188092.5
申请日：2022-02-28
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种变刚度一体化关节，包括外壳，所述外壳内固定设置无框电子定子，所述无框电机定子内配合设置有无框电机转子，所述无框电机转子内孔固定设置有转筒，所述转筒的一端连接谐波减速器的输入端，所述谐波减速器的输出端连接刚性输出端，所述刚性输出端上设置有一通轴，所述通轴一端穿过所述转筒并延伸出部分，所述外壳内还设置有柔性输出机构，所述通轴延伸出转筒的一端连接柔性输出机构的输入端。本发明的优点是关节具有两个输出端，一端为刚性输出端，另一端为柔性输出端，其可以应用于人与机器人的协作工作，柔性的输出端能使人与机器人交互的过程中降低受伤的风险。
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公开(公告)号：CN112776000A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110240906.0
申请日：2021-03-04
申请人： 内蒙古硕博自动化科技有限公司 , 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电驱动永磁吸附式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和磁吸附机构，所述工具盘一端固定设置有工具盘侧磁铁，所述主盘呈中空结构，所述磁吸附机构设置于所述主盘的中空部分内，所述磁吸附机构包括锁紧套、主盘侧磁铁和驱动装置，所述锁紧套外侧面转动连接所述主盘内壁，所述锁紧套一端端面固定连接所述主盘侧磁铁，其另一端连接所述驱动装置的输出端，所述驱动装置连接所述主盘，所述主盘侧磁铁和所述工具盘侧磁铁均呈环形阵列地设置有若干个，所述驱动装置用于驱动所述锁紧套转动，以使若干所述主盘侧磁铁与若干所述工具盘侧磁铁交错设置，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械结构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN114367982A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111634570.2
申请日：2021-12-24
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练。本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
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公开(公告)号：CN112959348B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110242196.5
申请日：2021-03-04
申请人： 内蒙古硕博自动化科技有限公司 , 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电驱动钢球锁定式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和钢球锁定机构，工具盘一端固定设置有插接块，钢球锁定机构设置于主盘的中空部分内，钢球锁定机构包括固定板、滚珠、滚珠套、套环和驱动装置，固定板连接主盘内壁，固定板的一侧连接滚珠套，滚珠套远离固定板的一端设有与插接块适配的插接孔，滚珠套的侧面设有滚珠孔，插接块的侧面设有与滚珠适配的锁紧槽，套环套设在滚珠套上，套环的内侧设有若干凸起部，相邻两个凸起部之间均设有一个滚珠，滚珠远离套环的一侧设置于滚珠孔内，驱动装置连接固定板，驱动装置用于驱动套环转动，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112776000B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110240906.0
申请日：2021-03-04
申请人： 内蒙古硕博自动化科技有限公司 , 内蒙古工业大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 本发明公开了一种电驱动永磁吸附式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和磁吸附机构，所述工具盘一端固定设置有工具盘侧磁铁，所述主盘呈中空结构，所述磁吸附机构设置于所述主盘的中空部分内，所述磁吸附机构包括锁紧套、主盘侧磁铁和驱动装置，所述锁紧套外侧面转动连接所述主盘内壁，所述锁紧套一端端面固定连接所述主盘侧磁铁，其另一端连接所述驱动装置的输出端，所述驱动装置连接所述主盘，所述主盘侧磁铁和所述工具盘侧磁铁均呈环形阵列地设置有若干个，所述驱动装置用于驱动所述锁紧套转动，以使若干所述主盘侧磁铁与若干所述工具盘侧磁铁交错设置，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械结构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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