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公开(公告)号：CN114820714B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210542138.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于多重特征相似性匹配算法的视觉多目标跟踪方法，涉及自动驾驶感知和安防监控领域。解决了现有多目标跟踪方法缺少对检测目标和已存在跟踪轨迹之间的时空特征相关性考量，存在跟踪准确率低的问题。本发明获取t时刻的目标检测集合；对历史轨迹进行纹理特征提取；对每个新目标的纹理特征进行空间融合，再对每条历史轨迹进行时空特征融合，对每条历史轨迹时空融合后的纹理特征和每个新目标的纹理特征进行多重融合，最后将t时刻的目标与所述历史跟踪轨迹匹配，完成多目标跟踪。本发明适用于目标跟踪。
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公开(公告)号：CN114802307B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210563712.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/048
Abstract: 自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。本发明解决了现有自动驾驶车辆在人工驾驶车辆与自动驾驶车辆处于混行状态时，横向控制过程中存在安全性、舒适性差的问题。它建立智能体拓扑图，对智能体拓扑图中顶点的特征进行提取；将智能体拓扑图中每个顶点的特征输入至深度拓扑图卷积网络对智能体拓扑图每个顶点之间的交互作用建模，获取智能体拓扑图中每个顶点的表征特征；采用深度估值网络获得自动驾驶车辆的横向动作估值；选择横向动作估值最大的横向动作对目标车辆横向控制。本发明适用于自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制。
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公开(公告)号：CN115424169A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210996363.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高空抛物溯源检测方法，它涉及一种溯源检测方法。本发明为了解决目前无法自动地发现视频中的高空抛物并做出相应处理的问题。本发明的具体步骤为：建立追踪器链表；对视频帧进行前景分割，获得二值图像后进行相应的滤波处理与形态学操作，对二值图像进行轮廓检测；在当前帧轮廓被提取后，对每一个轮廓进行判断是否在追踪器链表中存在已有目标；当追踪目标符合抛物的运动规律时，增加置信等级；遍历追踪器链表，将目标消失的追踪器去除；若该追踪器追踪的目标为抛物，则启动抛物回溯，把从目标出现到目标消失的视频帧上画出抛物位置并截取下来永久保存在视频文件中；若有新的视频帧输入，则转向步骤二，否则结束。本发明属于视频信息处理领域。
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公开(公告)号：CN114802307A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210563712.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。本发明解决了现有自动驾驶车辆在人工驾驶车辆与自动驾驶车辆处于混行状态时，横向控制过程中存在安全性、舒适性差的问题。它建立智能体拓扑图，对智能体拓扑图中顶点的特征进行提取；将智能体拓扑图中每个顶点的特征输入至深度拓扑图卷积网络对智能体拓扑图每个顶点之间的交互作用建模，获取智能体拓扑图中每个顶点的表征特征；采用深度估值网络获得自动驾驶车辆的横向动作估值；选择横向动作估值最大的横向动作对目标车辆横向控制。本发明适用于自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制。
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公开(公告)号：CN113886764A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111263089.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划方法，属于智能车辆控制、车路协同技术领域。本发明解决了现有智能车辆协同控制算法使用的坐标系存在适用场景受限，效率低的问题。本发明根据智能车辆的实际轨迹，获取当前智能车辆在笛卡尔坐标系下x、y参考方向的轨迹信息，再获取智能车辆在Frenet坐标系下的横、纵向坐标，横、纵向的速度和加速度信息；建立智能车辆在Frenet坐标系下的横、纵向轨迹规划集模型，推导获得智能车辆横向、纵向的运动轨迹集；合并智能车辆横、纵向运动的轨迹优化函数，利用所述总优化函数对所述智能车辆的实际应用场景轨迹进行优化，获得该应用场景下最优轨迹。本发明适用于智能车辆轨迹规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102779420B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210269040.7
申请日：2012-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , H04L29/08
Abstract: 基于实时车载GPS数据的道路交通事件自动检测方法，属于道路交通事件技术领域。它解决了采用固定基础设施检测交通事件，存在的安装成本昂贵和检测范围受限的问题。它的车载GPS接收机用于实现接收其所处位置的坐标信息，并将该坐标信息发送给个人数码助理的步骤；个人数码助理用于实现计算获得车辆四角的坐标信息，并将该车辆的四角坐标、车辆的海拔高度、车辆行驶速度、车辆行驶方向、车载GPS接收机接收坐标信息的时间及车辆ID发送给网关服务器的步骤；网关服务器用于实现存储接收到的所有个人数码助理发送的信息的步骤，还用于实现根据所述信息获得相应车辆所在路段的道路交通事件的步骤。本发明适用于道路交通事件的自动检测。
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公开(公告)号：CN102779420A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210269040.7
申请日：2012-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , H04L29/08
Abstract: 基于实时车载GPS数据的道路交通事件自动检测方法，属于道路交通事件技术领域。它解决了采用固定基础设施检测交通事件，存在的安装成本昂贵和检测范围受限的问题。它的车载GPS接收机用于实现接收其所处位置的坐标信息，并将该坐标信息发送给个人数码助理的步骤；个人数码助理用于实现计算获得车辆四角的坐标信息，并将该车辆的四角坐标、车辆的海拔高度、车辆行驶速度、车辆行驶方向、车载GPS接收机接收坐标信息的时间及车辆ID发送给网关服务器的步骤；网关服务器用于实现存储接收到的所有个人数码助理发送的信息的步骤，还用于实现根据所述信息获得相应车辆所在路段的道路交通事件的步骤。本发明适用于道路交通事件的自动检测。
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公开(公告)号：CN101901549A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010255109.1
申请日：2010-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单点信号控制交叉口的多应急车辆信号优先控制装置，本发明涉及交叉口的单点交通信号控制装置。用于控制交通信号。它解决了来自不同进口方向的应急车辆需要在同一时段内通过交叉口的情况时现有的信号优先控制系统会陷入混乱的问题。它包括多个相位智能体、多组信号灯和多个车辆检测器；每个相位智能体与一组信号灯相对应以控制各信号灯明或灭的交替变换的相位次序和时长；每个车辆检测器进行应急优先权信号的检测并传送给所对应车流通道的相位智能体；它还包括管理智能体：管理智能体与每个相位智能体进行信息交互，当不同的车辆检测器同时检测到具有应急优先权的车辆后制定各个相位智能体之间的最优相位排序，并将排序结果传送给各个相位智能体。
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公开(公告)号：CN113886764B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111263089.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划方法，属于智能车辆控制、车路协同技术领域。本发明解决了现有智能车辆协同控制算法使用的坐标系存在适用场景受限，效率低的问题。本发明根据智能车辆的实际轨迹，获取当前智能车辆在笛卡尔坐标系下x、y参考方向的轨迹信息，再获取智能车辆在Frenet坐标系下的横、纵向坐标，横、纵向的速度和加速度信息；建立智能车辆在Frenet坐标系下的横、纵向轨迹规划集模型，推导获得智能车辆横向、纵向的运动轨迹集；合并智能车辆横、纵向运动的轨迹优化函数，利用所述总优化函数对所述智能车辆的实际应用场景轨迹进行优化，获得该应用场景下最优轨迹。本发明适用于智能车辆轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114013443B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111339265.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于分层强化学习的自动驾驶车辆换道决策控制方法，属于自动驾驶控制技术领域。解决了现有自动驾驶过程中存在安全性差/效率低的问题。本发明利用自动驾驶车辆实际驾驶场景中的速度及与周边环境内车辆的相对位置、相对速度信息建立带有3个隐含层的决策神经网络，并利用换道安全奖励函数对所述决策神经网络进行训练拟合Q估值函数，获取Q估值最大的动作；利用自动驾驶车辆的实际驾驶场景中的速度和周边环境车辆的相对位置信息与跟驰或换道动作对应的奖励函数，建立深度Q学习的加速度决策模型，获得换道或跟驰加速度信息，当换道时，采用5次多项式曲线生成一条参考换道轨迹。本发明适用于自动驾驶换道决策及控制。
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