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公开(公告)号：CN108572352A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810381024.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/292
Abstract: 一种基于欠采样的相位编码信号的参数估计方法，本发明涉及相位编码信号的参数估计方法。本发明为了解决现有采样率过高的问题。本发明提出的多通道并行采样系统，在已知信号调制类型的前提下，可以实现对MPSK信号的欠采样，最低的等效采样率仅为可以对信号参数进行准确估计。当信号频率很高时，本发明采样方法可以以远小于奈奎斯特采样频率的速率完成采样和参数估计，极大的降低采样设备的压力。针对带宽为B的带限信号，本发明的采样率是奈奎斯特采样率的 倍。针对非带限信号，奈奎斯特采样理论上无法实现无信息丢失的采样，本发明的采样率为 本发明用于雷达信号处理领域。
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公开(公告)号：CN108337205A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810235764.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04L27/20 , H04L25/03159
Abstract: 一种基于多通道反馈结构的BPSK信号的欠采样参数估计方法，它属于通信信号处理领域。本发明解决了目前BPSK信号的欠采样方法存在的所需的样本采样点数多，且欠采样后信号参数的估计效果不稳定的问题。本发明的通道一通过信号x(t)自相乘来去除调制信息，然后由通道一和通道二延时采样结构实现对信号的欠采样，欠采样后利用ESPRIT算法获得信号幅度和信号载频的估计值；采用调制信号生成器生成调制信号后，对信号x(t)进行解调获得信号z(t)，解调后信号经过低通滤波器滤波，滤波后信号经过反馈通道的低速采样后，可以实现信号间断点位置和每段信号相位的估计，在噪声环境中，采用Cadzow迭代算法可以实现对信号参数的很好的估计。本发明可以应用于通信信号处理领域用。
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公开(公告)号：CN108169561A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711436042.X
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明公开了基于反馈结构的多谐波信号欠采样方法及系统，涉及通信信号处理领域。基于反馈结构的多谐波信号欠采样系统由两个串行的采样通道组成：主采样通道和反馈采样通道。对于K个频率成份的多谐波信号，主采样通道获取2K个样本后，采用Prony算法估计频率参数和幅值参数的可能解组合；根据估计结果生成反馈通道的采样率；反馈采样通道获取2K个样本后，同样采用Prony算法估计频率参数和幅值参数的可能解组合；利用两个通道的估计结果，联合确定信号的频率和幅值参数。本发明仅需要4K个样本即可解决频率混叠和镜像频率混叠问题，且参数估计精度高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108132383A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711434590.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种时间交错的多谐波信号欠采样方法，涉及通信信号处理领域。本发明是为了解决现有对多谐波信号缺少一个稳定的、样本数少、易于实现的欠采样方案的问题。多谐波信号经过分流后，分别进入两个时间交错的并行采样通道，分别为主采样通道和时间交错采样通道，主采样通道和时间交错采样通道均以采样率fs对多谐波信号进行均匀采样，分别得到主采样通道的采样值和时间交错采样通道的采样值，fs≤fmax，fmax为信号的最大频率；从主采样通道的采样值中估计出频率参数最小解和幅值参数；根据时间交错采样通道的采样值和频率参数最小解利用参数联合估计算法得到频率参数估计值，从而以所述的频率参数估计值实现对多谐波信号的采样。它用于精确估计信号的幅值和频率参数。
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公开(公告)号：CN114770580B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210437196.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种基于光纤光栅力感知的多模态柔性手爪，能够改变抓取模态，适应不同形状的被抓取物体。本发明包括基座、第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪及驱动组件；第一机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第一手指；第二、第三机械爪与基座转动连接，第二机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第二手指、第三机械爪设有能够靠近或远离基座中心的第三手指；驱动组件驱动第二机械爪和第三机械爪能够沿基座的周边转动。本发明配合驱动组件及第二机械爪和第三机械爪与基座之间的转动连接结构，可以改变第二、第三机械爪之间相对于基座之间的夹角，以实现不同的抓取模态，以抓取不同形状的物体，提升了适应性范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114070680B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111353927.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出了一种在连续衰落信道下优化导频辅助通信中短包帧结构的方法，在低到中等SNR或连续衰落中，导频功率提升可以减少导频开销并显著提高吞吐量，而在高SNR下，导频开销在提高吞吐量中起主导作用，同时保持较低的峰值与平均功率比。对于吞吐量的表述，得出了连续衰落下渐进块错误概率的闭合式表达，与导频功率、导频长度和块长度有关。对于吞吐量最大化，通过解决复杂的超越方程，以闭合形式给出了近似最佳的导频功率和近似最佳的块长。本发明的联合导频功率、导频长度和块长优化JPLLO）算法，与穷举搜索相比，该算法实现了接近最优的性能，并且复杂度大幅降低，仅在1‑3次迭代中收敛。JPLLO算法在连续衰落条件下也明显优于之前的联合优化算法。
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公开(公告)号：CN114615684A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210182221.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H04W24/02 , H04W24/08 , H04B17/364
Abstract: 本发明公开了一种闭环系统的信息年龄优化方法、装置及存储介质，方法包括根据闭环系统传输过程，获取上行链路和下行链路的数据包平均服务时间；根据排队论和短包传输理论推导闭环系统的平均峰值信息年龄、峰值信息年龄方差以及峰值信息年龄违背概率关于传感信息包长和控制信息包长的表达式；在峰值信息年龄方差和峰值信息年龄违背概率的限制下最小化闭环系统的峰值信息年龄，得到最小化峰值信息年龄的最优包长和最优传输次数。本发明通过综合考虑上下行可以获得比其他方法更优的闭环信息年龄性能。
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公开(公告)号：CN112492627B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011440673.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请涉及一种后到先服务通信系统、发射端设备、介质及性能优化方法，首先，根据排队论和短包传输理论，考虑具有重传和非抢占策略的后到先服务系统，推导平均PAoI和平均时延关于短包长和更新速率的表达式；然后根据e指数的泰勒一阶展开公式，推导平均PAoI和平均时延的近似表达式；最后，基于近似表达式推导出关于平均PAoI的平均时延表达式，获得时延和信息年龄的直观关系式，通过该关系式可以明晰时延和PAoI之间的数值关系，从而可仅根据单一指标，获得时延和PAoI两种性能指标的评价指标，进而指导系统的性能优化，拓宽了系统的性能分析界限。
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公开(公告)号：CN115179259A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796723.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明为解决机器人末端执行器领域存在的柔性手爪需要多电机才能完成抓取并刚性定位的问题，公开了一种单电机实现抓取并拉回及刚性定位的柔性手爪，包括支架、第一滑动块、第二滑动块、动力件以及两个弹性手指，支架设置有刚性定位架；第一滑动块设置有至少两个第一连杆，第一连杆一端连接与第一滑动块固定连接，另一端与对应弹性手指靠近接触面的一侧连接；第二滑动块与支架滑动连接，第二滑动块设置有至少两个第二连杆，第二连杆一端连接与第二滑动块铰接，另一端与对应弹性手指远离接触面的一侧连接；动力件驱动第一滑动块移动直至抵接第二滑动块后，动力件带动第二滑动块共同移动，使被抓物体与刚性定位架抵接。
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公开(公告)号：CN112492627A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011440673.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请涉及一种后到先服务通信系统、发射端设备、介质及性能优化方法，首先，根据排队论和短包传输理论，考虑具有重传和非抢占策略的后到先服务系统，推导平均PAoI和平均时延关于短包长和更新速率的表达式；然后根据e指数的泰勒一阶展开公式，推导平均PAoI和平均时延的近似表达式；最后，基于近似表达式推导出关于平均PAoI的平均时延表达式，获得时延和信息年龄的直观关系式，通过该关系式可以明晰时延和PAoI之间的数值关系，从而可仅根据单一指标，获得时延和PAoI两种性能指标的评价指标，进而指导系统的性能优化，拓宽了系统的性能分析界限。
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