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公开(公告)号：CN111216161A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010047941.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入非牛顿流体的通道，通道与波纹管状柔性体一一对应。制作方法包括：消泡处理：将密封剂倒入烧杯，抽真空，去除密封剂中的气泡；灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中；干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置，使密封剂自然干燥，得到三腔体的波纹管状柔性体。本发明能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优点。
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公开(公告)号：CN109731253A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN106078702B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610710034.9
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型化主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，背部与腰部上下设置，腰部上的腰部捆绑连接件与背部上的背部支撑件连接，髋关节上的髋关节转轴与腰部上的腰髋连接件铰接，髋关节上的弹簧上压板与弹簧调节板连接，弹簧调节板位于背部支撑件的上端，弹簧调节板与背部支撑件连接，导向滑轮座与腰部上的腰部固定板固连；大腿的上端通过腿髋连接轴与髋关节上的连接板铰接，髋关节上的钢丝固定件固装在大腿的外壁上，大腿的下端通过膝关节连接轴与膝关节支撑壳体的上端铰接，膝关节中的电机编码器、电机、减速器、联轴器和丝杠由上至下依次设置在大腿内部，小腿的上端与膝关节支撑壳体连接，小腿的下端通过足部关节轴承与足部铰接。本发明用于军用负重。
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公开(公告)号：CN110026997A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN109968344A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910362618.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体和支撑管；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的一端敞口，另一端封闭，支撑管的封闭端安装有用于向支撑管内充气的充气接头，所述外柔性膜与支撑管的内壁无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管内。本发明结构简单，柔顺性好，适应多种不同刚度物体的抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109701179A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910137777.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种狭窄空间柔性包裹救援装置，它涉及一种深井救援机器人，它包括支撑底盘、进气连接盘、传动机构、支撑筒、充气端盖、动力源、双层柔性充气袋和多根软绳；支撑筒连接在支撑底盘的下端面上，充气端盖盖合在支撑底盘、进气连接盘和传动机构上，双层柔性充气袋的内层被夹紧在支撑底盘和进气连接盘接触连接处，双层柔性充气袋的外层被夹紧在充气端盖与进气连接盘的接触连接处；传动机构布置在支撑底盘通孔处，并由安装在充气端盖上的动力源驱动。本发明结构简单，安全可靠，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN109675223A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910137791.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
CPC classification number: A62B99/00
Abstract: 一种用于狭窄深井救援的衣物夹持工具，它涉及一种深井救援工具，它包括连接盘、连接架、动力机构、齿轮传动机构和摩擦轮；连接架上安装有与柔性臂连接的连接盘，连接架上还安装有动力机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构由动力机构驱动，齿轮传动机构的输出端驱动有至少一对摩擦轮，每对摩擦轮间隔布置且旋向相反。本发明夹持工具设计合理，结构紧凑，适用于狭窄深井的救援工作。
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公开(公告)号：CN108673471A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524388.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/14
Abstract: 可穿戴柔性辅助操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括气室盖、底座、内弹簧和三个柔性可充气导管；柔性可充气导管为一端封闭而另一端开口的导管；内弹簧设置在底座的中部，三个柔性可充气导管绕内弹簧周向设置，柔性可充气导管的封闭端与底座相抵，气室盖上带有与柔性可充气导管相配合的气室，柔性可充气导管开口端固装在气室内，气室上开有进气孔和出气孔。本发明结构灵活，可实现多种运动形式，具有很好的便携性，方便扩展，根据需要可应用于不同场合。
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公开(公告)号：CN111216161B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010047941.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入非牛顿流体的通道，通道与波纹管状柔性体一一对应。制作方法包括：消泡处理：将密封剂倒入烧杯，抽真空，去除密封剂中的气泡；灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中；干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置，使密封剂自然干燥，得到三腔体的波纹管状柔性体。本发明能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优点。
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公开(公告)号：CN110026997B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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