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公开(公告)号：CN115179263B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
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公开(公告)号：CN108468862B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810516698.0
申请日：2018-05-25
Abstract: 本发明提供的是一种用于海底管道磁记忆检测的水下机器人，主要为了解决常规ROV对海底管道尤其卧在海床上的管道底部检测不到的难题。其特征在于：本装置包括ROV本体、喷枪除沙机构、附管爬行夹持机构、可变径传感器检测机构以及泥沙抚平机构；其中，ROV本体作为载体为其它装置提供支撑和动力，喷枪除沙机构用于对管道上和底部泥沙的清理，附管爬行夹持机构用于夹持不同直径的管道并实现二次清扫，以确保卡爪上的万向滚轮紧贴于管道爬行不打滑；可变径传感器检测机构用于实现传感器对不同直径管道的锁紧抱合检测。本发明可实现在较深水域、泥沙覆盖等复杂情况下海底管道的整周全方位无死角检测。
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公开(公告)号：CN115847381A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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公开(公告)号：CN110116402B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910492220.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
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公开(公告)号：CN115847381B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681109A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111000775.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B23K9/00 , B23K9/08 , B23K9/133 , B23K9/16 , B23K9/28 , B23K9/32 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生交织结构金属磁控电弧增材制造装置及新方法，包括电弧CMT焊枪、六轴机器人、电磁线圈、磁控电源、骨架支撑装置等部分；增材过程中，通过调整骨架植入位置及角度，使得骨架按照预设要求交错分布，完成以交织骨架为支撑的铝基复合材料。同时，磁场的引入在CMT低热输入的基础上，改变了电弧的能量密度分布，有效避免铝钛脆性相的生成。仿照贝壳等生物珍珠母层设计出的初级仿生双金属交织结构，为解决高强均匀材料抗冲击能力较低的问题提供了新的思路，可以大幅度提高基体板材抗冲击性，得到强抗冲击、轻质、高强、超韧的多层软硬结合的复合材料。
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公开(公告)号：CN109731253A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910137780.7
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气压驱动的柔性深井救援机器人，它涉及一种深井救援机器人，它包括上部控制平台、柔性臂、连接杆、夹持装置和充气救援装置；上部控制平台的底部与充气救援装置之间布置有与二者连接的多根连接杆，所述充气救援装置环形中空结构，位于多根连接杆围成的环形空间内，上部控制平台的底部沿周向连接有具有摆动和上下伸缩运动的多个柔性臂，柔性臂的下端连接有用于夹持衣物的夹持装置；所述夹持装置置于所述充气救援装置的中空处，充气救援装置上固接有能充气包覆人体的双层柔性充气袋，所述空心的连接杆两端分别与双层柔性充气袋及地面上气源密封连接。本发明结构紧凑，灵活性好，适合在狭小空间的救援操作。
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公开(公告)号：CN108468862A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810516698.0
申请日：2018-05-25
Abstract: 本发明提供的是一种用于海底管道磁记忆检测的水下机器人，主要为了解决常规ROV对海底管道尤其卧在海床上的管道底部检测不到的难题。其特征在于：本装置包括ROV本体、喷枪除沙机构、附管爬行夹持机构、可变径传感器检测机构以及泥沙抚平机构；其中，ROV本体作为载体为其它装置提供支撑和动力，喷枪除沙机构用于对管道上和底部泥沙的清理，附管爬行夹持机构用于夹持不同直径的管道并实现二次清扫，以确保卡爪上的万向滚轮紧贴于管道爬行不打滑；可变径传感器检测机构用于实现传感器对不同直径管道的锁紧抱合检测。本发明可实现在较深水域、泥沙覆盖等复杂情况下海底管道的整周全方位无死角检测。
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公开(公告)号：CN113996883A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111001742.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种基于磁控电弧GTAW窄间隙焊接的双丝焊接装置及利用方法，装置主要包括电磁线圈、导磁磁极、送丝机构、导电送丝管、送丝管限位器，焊丝限位器，外置稳流电源及焊枪主体。本发明借助使电弧发生偏转的磁场分布，在磁弧摆动窄间隙GTAW焊接过程中，通过对焊丝通入直流电，使通电导线在安培作用下左右摆动，因电弧摆动与焊丝置于同一磁场，故两者摆动频率相同，并可借助不同规格焊丝限位器控制焊丝摆动幅度，最终实现窄间隙焊接。该装置结构简单、使用和调节方便，能使两种不同类型、尺寸的焊丝以不同填丝速度及摆动幅度送入熔池，因此可以有效利用电弧能量，增加熔覆效率，促进两种焊丝融合，通过引入不同元素实现窄间隙焊接组织调控。
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公开(公告)号：CN118237707A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211661297.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水下焊接技术领域，具体涉及一种用于水下管板结构焊接的局部干法水下TIG焊炬及其使用方法。局部干法水下TIG焊炬包括驱动电机、绝缘电机座、联轴器、摄像头、绝缘焊枪主体、导电体、导电转动体、铜底座、钨极、电阻丝及保护罩等，驱动电机与电机座连接，电机座与焊枪主体通过螺纹连接，导电转动体与驱动电机的转子通过联轴器连接，铜底座与导电转动体通过螺纹连接，还包括钨极夹和导流罩，钨极和钨极夹通过导流罩固定在铜底座上，导电体与导电转动体之间有滚动轴承和平面轴承，导电转动体与铜底座有互相连通的通气孔，不锈钢保护罩通过橡胶圈固定在焊枪主体外壁，摄像头放置在焊枪主体内实现焊接过程的同轴观测。本发明提供的局部干法水下TIG焊炬操作方便，经济实用，能够在水下待焊管板结构表面形成一个稳定的局部干燥空间，有效解决TIG焊接受水环境因素影响启弧困难的问题，实现水下TIG焊接。
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