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公开(公告)号：CN103199669B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310058666.8
申请日：2013-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 多相大行程圆筒型磁通切换式直线电机，属于电机领域，本发明为解决现有永磁直线电机在次级上装不锈钢或非金属纤维材料制成的永磁体固定装置，导致散热困难，而温升可能会最终导致永磁体发生不可逆退磁、限制电机出力、减小功率密度的问题。本发明包括初级和次级，初级设置在次级外部，初级和次级之间沿径向方向有气隙；初级由m个相同的相结构单元构成，每个相结构单元包括中间初级铁心、电枢绕组、两个端部初级铁心和两个永磁体环，中间初级铁心的两侧均设置永磁体环，每个永磁体环的外侧端面设置一个端部初级铁心，次级包括次级铁心和次级轴，次级铁心固定在次级轴上，圆环形的次级铁心的外圆壁上均匀开有多个环形凹槽，凹槽的开口面向初级。
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公开(公告)号：CN103199669A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310058666.8
申请日：2013-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 多相大行程圆筒型磁通切换式直线电机，属于电机领域，本发明为解决现有永磁直线电机在次级上装不锈钢或非金属纤维材料制成的永磁体固定装置，导致散热困难，而温升可能会最终导致永磁体发生不可逆退磁、限制电机出力、减小功率密度的问题。本发明包括初级和次级，初级设置在次级外部，初级和次级之间沿径向方向有气隙；初级由m个相同的相结构单元构成，每个相结构单元包括中间初级铁心、电枢绕组、两个端部初级铁心和两个永磁体环，中间初级铁心的两侧均设置永磁体环，每个永磁体环的外侧端面设置一个端部初级铁心，次级包括次级铁心和次级轴，次级铁心固定在次级轴上，圆环形的次级铁心的外圆壁上均匀开有多个环形凹槽，凹槽的开口面向初级。
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公开(公告)号：CN102897242A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210447510.4
申请日：2012-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 悬浮式磁吸附轮，涉及一种磁吸附轮，以解决现有的磁吸附轮的磁吸附体为立方体或长方体形状，并且为钕铁硼强永磁体，由于钕铁硼强永磁体未设置有防护装置，使得钕铁硼强永磁体抗冲击、振动性能差，吸附效率低，对金属壁面的适应能力较低问题。轮毂与传动盘固定连接，电机固定于轮支架上，电机的输出轴设置在轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机的输出轴固定连接，轭铁的一端置于轮毂与传力盘所形成的空腔内，另一端通过轮支架支撑，电机的输出轴设置在轭铁的轴孔内，轭铁与轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于磁吸附的小型轮式爬壁机器人平台上。
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公开(公告)号：CN102545025A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210021259.5
申请日：2012-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01S3/13
Abstract: 一种基于腔长热调节的双纵模激光器预热方法属于激光应用技术领域；该方法首先确定双纵模激光器平均每换一个模所需温度，然后将激光器初始温度与预设的激光器稳频控制点温度做差求得温度差，即可计算出激光器预热阶段的换模数量，监测预热阶段的换模数，当激光器的换模数与预设的换模数相同时，激光器进入稳频控制阶段，在稳频算法的控制下激光器实现稳频；该方法使预热算法摆脱了对环境温度参数的依赖性，环境适应能力更好，可直接应用于工业现场测量。
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公开(公告)号：CN102497073A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110365977.X
申请日：2011-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 横向磁通式无刷馈电双转子电机，属于永磁电机的技术领域，本发明为了解决传统电机只能实现单一速度的单轴输出，而目前采用的双速双轴结构需要电刷、滑环等部件，导致运行效率下降、可靠性降低和需要经常对电刷等部件进行维护的问题，本发明包括端盖、壳体、定子、永磁转子和永磁转子输出轴，它还包括横向磁通转子和横向磁通转子输出轴；通过不同频率的电源对定子供电；整个定子形成m对极性交替变化的环形磁极，环形磁极磁场通过横向磁通转子进行调制，根据同极相斥、异极相吸的原理，横向磁通转子和永磁转子之间产生相对旋转，这样就形成了横向磁通转子和永磁转子之间的转速差，适用于需要在不同转速的两个机械转轴同时工作的工业技术中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101603620B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端固装在第一传动轴上，连杆的另一端安装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN101632572B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072739.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的多关节内窥镜弯曲机构，它涉及一种内窥镜弯曲机构。针对现有医疗内窥镜只其头端一段具有弯曲可控性，其它部分无此功能及在内窥镜表面未集成有压力传感器，无法感知镜体与肠道壁的接触压力问题。相邻两个关节万向环的第一、二连接耳与铆钉间隙配合并铆接，弯曲单关节段上的起始端关节万向环上的导向座的导向通孔与弹簧管的固接，弯曲单关节段内的四根多股钢丝穿过弹簧管和导向通孔与末端圆环固接，五段弯曲单关节段上由内至外包裹钢丝编织网和橡胶覆盖膜，橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器。本发明在具有灵活的空间复合弯曲能力的同时还具有全方位力感知功能。利用本发明对病人进行肠道疾病检查时，可减轻病人的痛苦，安全系数高。
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公开(公告)号：CN101502959B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN101612731A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101502959A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071548.4
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。
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