公开(公告)号：CN111504306A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010212358.6

申请日：2020-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  李新年 ,  陈亚娟 ,  黄灿

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于惯性导航的定位方法，包括：获取磁信标在目标处的特征矢量，并获取惯性导航系统的状态输出，根据所述状态输出和所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定位置误差和姿态误差，并根据所述位置误差和所述姿态误差调整所述惯性导航系统的位置和姿态。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且根据误差不随时间积累的特点，修正惯导系统的位置与姿态积累误差，从而有效提高组合导航的系统精度。

公开(公告)号：CN111504301A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010380081.8

申请日：2020-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李清华 ,  郑元勋 ,  奚伯齐 ,  李新年 ,  陈雅娟 ,  黄灿

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，获取三个及以上磁强计分别在磁信标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述磁信标的位置；根据所述磁信标的位置确定磁信标坐标系的相对姿态角以标定所述磁信标。本发明所述的技术方案，通过设置磁强计测量磁信标的特征矢量，实现实际环境中对磁信标实际磁场中心与坐标系轴线旋转姿态角的高精度估计与标定，从而有效提高导航的定位精度。