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公开(公告)号：CN109975880A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910271143.9
申请日：2019-04-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于特征矢量的定向方法、装置及系统，所述定向方法包括：S100、采集第一时长内多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号；S200、获取指定磁信标的位置坐标和正弦信号频率，并根据所述混合磁场信号和所述正弦信号频率计算出指定磁信标的实际磁场频率；S300、采集第二时长内的所述混合磁场信号；S400、根据实际磁场频率从第二时长内的所述混合磁场信号中，提取出指定磁信标在目标位置处的磁场信号；S500、根据指定磁信标的磁场信号解算出目标位置与指定磁信标的相对俯仰角。本发明的定向方法使得计算出来的目标位置相对指定磁信标的相对俯仰角，更接近于目标的实际位置，定向更为精准。
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公开(公告)号：CN108279007B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810065086.4
申请日：2018-01-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。
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公开(公告)号：CN105928511B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610239443.5
申请日：2016-04-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/04
摘要： 一种基于双磁信标的定位定向方法，以两个相互垂直且线圈直径、匝数与通电电流已知的两组螺线管制作两个磁信标，然后将两个磁信标安装在已知位置作为信号源，定位目标安装磁强计，通过磁强计的实时测量数据；设定两个磁信标的输出频率，磁信标1中x轴频率为f1、y轴频率为f2，磁信标2中的x轴频率为f3、y轴频率为f4，两个磁信标在整个坐标系中的初始位置；从待定位目标所安装的磁力计上以大于磁信标最大频率的二倍以上的采样频率提取n个数据；对采集到的数据进行傅立叶分解，分别得到两个磁信标对应频率的两组信号，根据H1、H2、H3、H4确定目标，确定目标所在位置的方向向量：根据两方向向量，确定目标所在位置，根据两方向向量可确定两条直线。
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公开(公告)号：CN109977584B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910271751.X
申请日：2019-04-04
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明提供了一种基于随机信号的定位方法及装置，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于随机信号的定位方法，根据随机信号的定位原理，建立导航模型的观测量与待测目标位置之间的系统模型，确定所述待测目标位置到所述导航模型的观测量的传递矩阵；引入权重向量，根据所述传递矩阵建立导航模型的信息矩阵；建立目标函数，确定最优的权重向量；重构所述系统模型；确定所述待测目标位置。本发明所述的基于随机信号的定位装置，包括建模模块、矩阵模块、算法模块、重构模块和定位模块。本发明所述的基于随机信号的定位方法及装置，通过遗传算法对随机信号源最优权重的估计，减小定位误差，从而达到提高随机信号导航定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109975880B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910271143.9
申请日：2019-04-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于特征矢量的定向方法、装置及系统，所述定向方法包括：S100、采集第一时长内多个磁信标在目标位置产生的混合磁场信号；S200、获取指定磁信标的位置坐标和正弦信号频率，并根据所述混合磁场信号和所述正弦信号频率计算出指定磁信标的实际磁场频率；S300、采集第二时长内的所述混合磁场信号；S400、根据实际磁场频率从第二时长内的所述混合磁场信号中，提取出指定磁信标在目标位置处的磁场信号；S500、根据指定磁信标的磁场信号解算出目标位置与指定磁信标的相对俯仰角。本发明的定向方法使得计算出来的目标位置相对指定磁信标的相对俯仰角，更接近于目标的实际位置，定向更为精准。
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公开(公告)号：CN111504306A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010212358.6
申请日：2020-06-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明提供了一种基于惯性导航的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于惯性导航的定位方法，包括：获取磁信标在目标处的特征矢量，并获取惯性导航系统的状态输出，根据所述状态输出和所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定位置误差和姿态误差，并根据所述位置误差和所述姿态误差调整所述惯性导航系统的位置和姿态。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且根据误差不随时间积累的特点，修正惯导系统的位置与姿态积累误差，从而有效提高组合导航的系统精度。
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公开(公告)号：CN111504301A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010380081.8
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，获取三个及以上磁强计分别在磁信标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述磁信标的位置；根据所述磁信标的位置确定磁信标坐标系的相对姿态角以标定所述磁信标。本发明所述的技术方案，通过设置磁强计测量磁信标的特征矢量，实现实际环境中对磁信标实际磁场中心与坐标系轴线旋转姿态角的高精度估计与标定，从而有效提高导航的定位精度。
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公开(公告)号：CN109883415A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910155827.2
申请日：2019-03-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/08
摘要： 本发明提供了一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，包括：设置磁信标，使所述磁信标产生满足预设分布函数的旋转磁场；获取待测目标位置的总磁场强度H0’(t)；采用三角函数拟合法得到正弦磁场的强度H’(t)；根据所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述旋转磁场的旋转面的特征矢量Hcs；根据所述预设分布函数和所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述目标位置到所述磁信标中心的距离r，根据所述特征矢量Hcs确定所述目标位置的方位角θ0和俯仰角φ0。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，抗干扰能力强，定位误差不随时间累积，能够提供精确的定位服务。
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公开(公告)号：CN104459430B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410436383.7
申请日：2014-09-01
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC分类号： G01R31/02
摘要： 本发明公开了一种超声引线键合失线检测装置，包括操作人员对键合的参数与失线检测的参数进行设置的上位机；实现与上位机的实时数据传输，检测到失线故障时及时将报警信号传输至上位机的通信接口；与通信接口相连接用于实现对上位机的解码、驱动信号的生成指令、采集信号的处理及失线检测判断方法的主控模块（STM32）；与所述主控模块（STM32）相连接的信号生成模块和信号采集模块：与所述信号生成模块和信号采集模块相连接的超声波换能器。本发明方法通过对超声引线键合过程中的阻抗信号进行检测，检测速度较已有的检测方法更快，可以实现实时检测的效果，且不影响正常键合工作的效率。
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公开(公告)号：CN105033779B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201410442590.3
申请日：2014-09-01
申请人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC分类号： B24B1/04
摘要： 本发明公开了一种超声加工系统的动态跟踪匹配装置，包括主控芯片、一双绕组变压器，所述双绕组变压器的L1线圈的一端与超声输出端相连接，所述双绕组变压器的L1线圈的另一端与一个可调电感器的电感Lp并联连接，所述双绕组变压器的L2线圈的一端连接在一由两个三极管连接构成的复合三极管的其中一个发射极上并与所述主控芯片的引脚相连接，L2线圈的另一端与所述复合三极管另一个发射极相连接，所述复合三极管的基极与所述可调电感器的可调电感芯相连接，还包括一压电陶瓷器件PZT，所述压电陶瓷器件PZT与所述可调电感器的电感Ls串联连接，在所述电感Ls的两端还串接有电阻R1、R2；电阻R1、R2的连接点通过一运算放大器与所述主控芯片相连接。本发明结合频率跟踪算法，共同实现超声加工系统的动态匹配。
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