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公开(公告)号：CN117968733A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410305977.8
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度#imgabs0#保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。
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公开(公告)号：CN116989759A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310971764.4
申请日：2023-08-03
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5691 , G05B13/04
摘要： 一种用于半球谐振陀螺的变周期分时解调和控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了传统分时方案滤波暂态过程长的问题。本发明根据陀螺振动信号的完整谐振周期进行分时，保持分时周期与陀螺谐振周期相同。通过控制芯片判断陀螺振动信号的过零位置，以此作为一个完整谐振周期开始和结束的依据，每当振动信号经历一个完整的谐振周期后，控制多路开关切换为驱动模态，对陀螺施加驱动力，而后再度切换为检测模态，模态与模态之间经历短暂的空闲时间，循环往复。每个检测时段内的检测信号在拼接后更接近连续信号，使解调的滤波过程更趋近于连续滤波过程，大大缩短了解调过程中的滤波暂态时间。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN108417057B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810465901.6
申请日：2018-05-15
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G08G1/08
摘要： 本发明旨在提供一种智能信号灯配时系统，包括行人监测装置，车辆监测装置，指示装置和运算装置，所述运算装置包括通信模块，情况分类模块，配时决策模块，结果评价模块和配时优化模块和渠化建议模块，所述情况分类模块将多个交通通行影响因素进行分类，并将分类传输给所述配时决策模块，通过配时决策模块发出配时策略，并通过指示装置引导人车合理通过道路交叉口，并识别不合理的车道渠化方案，给出合理建议。本发明考虑的交通通行影响因素更为全面，使交通配时策略更为合理，可以在保证行人优先通行的基础之上，有效地减缓交通拥堵，并在道路交叉口车道渠化方案不合理时提出预警与建议。
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公开(公告)号：CN114459449B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/56
摘要： 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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公开(公告)号：CN113670340B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111068201.1
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。
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公开(公告)号：CN113551660B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C19/5776 , G01C25/00
摘要： 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN111504301B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010380081.8
申请日：2020-05-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，获取三个及以上磁强计分别在磁信标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述磁信标的位置；根据所述磁信标的位置确定磁信标坐标系的相对姿态角以标定所述磁信标。本发明所述的技术方案，通过设置磁强计测量磁信标的特征矢量，实现实际环境中对磁信标实际磁场中心与坐标系轴线旋转姿态角的高精度估计与标定，从而有效提高导航的定位精度。
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公开(公告)号：CN102662904B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210109023.7
申请日：2012-04-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F13/40
摘要： 本发明提供一种基于CAN总线的即插即用系统及其设计方法。它是由主计算机、即插即用转换模块和飞行器设备组成的，主计算机与即插即用转换模块之间采用CAN总线，即插即用转换模块与飞行器设备之间采用RS422电气标准。设置主计算机的周期为50毫秒，即插即用转换模块主要包括RS422转换、CPU处理器、DC/DC电源转换模块、FPGA处理器、CAN控制器，飞行器设备的数据传输率为115.2kbps，每个飞行器设备发送的信息为24个字节，设置即插即用模块的周期为5毫秒。本发明即插即用系统安装任何外设都是简单、安全的操作，在即插即用系统中，设备的安装过程是自动的，不需要重新启动系统或重新配置飞行器系统中设备参数。
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公开(公告)号：CN102288199B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110168729.6
申请日：2011-06-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种星敏感器的地面测试方法。步骤包括：采用经纬仪，调整星敏感器，使星敏感器的Z轴指向正北，Y轴垂直朝天顶；接收星敏感器在惯性坐标系下的四元数；根据当地时间，把星敏感器的姿态转到WGS84坐标系下的四元数；把星敏感器WGS84坐标系下的四元数转换为三轴欧拉角；星敏感器连续运行30分钟，实时保存滚动角与当地经度的差和偏航角与当地纬度的差，统计滚动角和偏航角的精度；实时保存俯仰角与当地经度的差，统计俯仰角的精度。本发明测试简单，不需要任何特殊的设备，不但能测试星敏感器的三轴欧拉角的精度，而且可以完全测试星敏感器的三轴极性，只要时间精度满足要求，还能测试星敏感器的绝对经度。
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