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公开(公告)号：CN117310698A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311307383.2
申请日：2023-10-10
IPC分类号： G01S13/88 , G06F18/214 , G06F18/2451 , G06N3/0442 , G06N3/09
摘要： 本发明提供了一种基于毫米波雷达的行人辨识及入侵检测方法，所述方法包括：获取训练雷达信号，其中，所述训练雷达信号为毫米波雷达信号；基于所述训练雷达信号构建神经网络训练模型；获取测试雷达信号，将所述测试雷达信号导入所述神经网络训练模型并进行迭代计算；根据计算结果，确认行人类型以及入侵者类型。本发明提出的方法，使用毫米波雷达能够有效对遮挡物后方的行人进行有效识别，同时可以对藏匿于遮挡物后方的入侵者进行检测。本发明还提出了一种基于毫米波雷达的行人辨识及入侵检测系统以及一种电子设备。
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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN109941463B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910147007.9
申请日：2019-02-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法，其特征在于：设有主动连接机构、被动连接机构以及支撑机构，所述支撑机构由六块等大的面板环绕连接组成一个中空的正六面体，其中六块等大的面板中包含主动面板(9)与被动面板(18)；所述主动连接机构设置在主动面板(9)上，被动连接机构设置在被动面板(18)上；本发明具有连接可靠、体积小、重量轻、模块化和集成化程度高、自重构性和扩展性好、互换性好、灵活性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN114476143A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110477419.6
申请日：2021-04-29
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明涉及一种在轨快速连接装置，具体的说是一种结构简单、锁紧刚度大、对接精度高、连接迅速等特点的可以补偿锁紧钢球间隙的在轨通用快速连接装置，其特征在于，所述在轨通用快速连接结构包括上下设置的主动端和被动端，所述的被动端包括内壳、复位弹簧、外壳、内壳端盖、电磁铁、电磁铁支架、钢珠球、动力输出轴、直流电机、传动轴上固定环、传动轴下固定环、齿轮一、齿轮二、传动轴、连接盘、动力输出轴套杯、连杆、连杆固定耳套、压动弹簧、连杆滑槽装配而成；所述直流电机通过螺钉和传动轴下固定环连接；所述齿轮一通过紧钉螺钉与直流电机的输出轴连接；所述齿轮二通过免键衬套与传动轴连接。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN109974957B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910146981.3
申请日：2019-02-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种调幅频偏心振动式月壤材料冲击岩破试验平台及其应用，设有立板(1)、底板(2)、伺服电机(3)、梅花形弹性联轴器(4)、轴套(5)、输入主轴(6)、对顶螺母(7)、飞轮(8)、偏心盘轴(9)、连杆(10)、上滑块(11)、滑块一(12)、下滑块(13)、滑块二(14)、滑轨(15)、压力传感器(16)、钻夹头连接杆(17)、钻头(18)、台钳(19)、台钳升降移动楔形块(20)、支撑光轴(21)、摇把子(22)、铜螺母(23)、铜螺母垫块(24)、丝杠螺母机构(25)、罩子(26)；具有刀具互换性高，岩破强度大、岩破深度与岩破幅值可调、产生振动稳定、整体稳定性好、安全系数高、试验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN109941463A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910147007.9
申请日：2019-02-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法，其特征在于：设有主动连接机构、被动连接机构以及支撑机构，所述支撑机构由六块等大的面板环绕连接组成一个中空的正六面体，其中六块等大的面板中包含主动面板(9)与被动面板(18)；所述主动连接机构设置在主动面板(9)上，被动连接机构设置在被动面板(18)上；本发明具有连接可靠、体积小、重量轻、模块化和集成化程度高、自重构性和扩展性好、互换性好、灵活性高等显著的优点。
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公开(公告)号：CN118158633A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410150958.2
申请日：2024-02-02
摘要： 本申请提供了一种植物地下生物量测量方法、装置、设备，若干无线传感器节点围绕植物周围均匀布置构成无线传感器节点网；基于所述无线传感器节点网发送、接收信号信息和带植物根系像素标注的图像信息训练构建神经网络模型；将待预测的无线传感器节点网发送、接收信号信息输入构建的所述神经网络模型，得到植物地下根系分割预测结果，进而对生物量进行估计。本申请设置的无线传感器获取信息、构建无线传感器收发信息的三维矩阵、利用训练的神经网络模型来传力无线传感器收发信息的三维矩阵进而进行植物地下生物信息的测量，减少了对人工操作的依赖，并且成本低廉可操作性高、准确度高。
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公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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