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公开(公告)号：CN109974957A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910146981.3
申请日：2019-02-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种调幅频偏心振动式月壤材料冲击岩破试验平台及其应用，设有立板(1)、底板(2)、伺服电机(3)、梅花形弹性联轴器(4)、轴套(5)、输入主轴(6)、对顶螺母(7)、飞轮(8)、偏心盘轴(9)、连杆(10)、上滑块(11)、滑块一(12)、下滑块(13)、滑块二(14)、滑轨(15)、压力传感器(16)、钻夹头连接杆(17)、钻头(18)、台钳(19)、台钳升降移动楔形块(20)、支撑光轴(21)、摇把子(22)、铜螺母(23)、铜螺母垫块(24)、丝杠螺母机构(25)、罩子(26)；具有刀具互换性高，岩破强度大、岩破深度与岩破幅值可调、产生振动稳定、整体稳定性好、安全系数高、试验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN109974957B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910146981.3
申请日：2019-02-27
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种调幅频偏心振动式月壤材料冲击岩破试验平台及其应用，设有立板(1)、底板(2)、伺服电机(3)、梅花形弹性联轴器(4)、轴套(5)、输入主轴(6)、对顶螺母(7)、飞轮(8)、偏心盘轴(9)、连杆(10)、上滑块(11)、滑块一(12)、下滑块(13)、滑块二(14)、滑轨(15)、压力传感器(16)、钻夹头连接杆(17)、钻头(18)、台钳(19)、台钳升降移动楔形块(20)、支撑光轴(21)、摇把子(22)、铜螺母(23)、铜螺母垫块(24)、丝杠螺母机构(25)、罩子(26)；具有刀具互换性高，岩破强度大、岩破深度与岩破幅值可调、产生振动稳定、整体稳定性好、安全系数高、试验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN118709439A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411009486.5
申请日：2024-07-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/15 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了一种基于轴线偏移的月壤钻进阻力预测方法，属于月壤勘探技术领域，进行钻具及土体运动分析，首先定义钻具的进给运动、回转运动以及排屑过程，建立等效模型；然后基于扩孔机理，分析从弹性、弹塑性到完全塑性的土体扩张阶段，预测钻进过程中的阻力变化；再根据搅动机理，分析钻具运动产生的土体相互作用，预测钻具表面的搅动阻力；忽略钻具内部收集样品和钻杆内壁的摩擦，构建钻进阻力模型；最后通过试验验证了模型的合理性和准确性，本发明可以适应不同的钻采工况和土体条件；同时为后续开展月壤参数辨识、自适应钻采控制等研究提供了基础保障，有助于推动月球探测技术的发展。
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公开(公告)号：CN114970007B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210437352.8
申请日：2022-04-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/15 , G06T13/20 , G06F119/14
摘要： 本发明是一种支持CAD模型导入与网格划分的刚柔耦合多体动力学通用化仿真方法。本发明涉及计算机仿真领域，本发明将已有三维模型导出为含有位置信息的.STL格式文件，用于刚体部分的描述，并用URDF模型引用；针对柔性体部分使用Gmsh进行网格划分，生成.msh模型文件；用.msh模型文件将URDF模型中的刚体部分进行替换；在MBDyn的.mbs配置文件中进行刚柔耦合处理以及模型调用，同时可以施加驱动；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。本发明利用Gmsh对柔性体部分进行网格划分，而不影响刚性体结构部分，最后同时输入求解器进行计算，做到了合理高效的刚柔划分与刚柔耦合。
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公开(公告)号：CN112559192B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011564929.9
申请日：2020-12-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F9/50
摘要： 本发明公开了一种基于GPU的卫星天线多波束对地通信特性计算方法，包括：建立单波指向覆盖模型；将单波指向覆盖模型分配到GPU的多线程中，同步计算多波束对地覆盖区；建立天线方向图模型；将多波束对地覆盖区划分为若干个网格点，建立计算每个网格点的C/I值计算模型；将每个网格点的C/I值计算模型分配到GPU多线程中，同步并行计算多波束覆盖区中每个网格点的C/I值。该方法中的多波束覆盖区域计算，每一个波束的覆盖区域相互独立，计算简单；对于多波束覆盖区的C/I计算显示，覆盖区每一个点的C/I数值计算相互独立，计算同样简单，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN117875615A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311756578.5
申请日：2023-12-20
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06F18/214 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种空间碎片清理的应急任务智能规划方法，所述方法应用的规划平台包括基于强化学习的接触式碎片清理工具任务规划模块和基于强化学习的非接触式激光烧蚀离轨任务规划模块，用于清理场景中的空间碎片；所述基于强化学习的接触式碎片清理工具任务规划模块包括若干颗接触式抓捕离轨移除飞行器和发射车；采用接触式抓捕离轨移除与非接触式激光烧蚀驱动离轨联合清理的方案，具有“多对一”的处理能力，在较低成本的情况下，完成清理任务。
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公开(公告)号：CN117109556A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310964296.8
申请日：2023-08-02
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出了一种空间非合作目标相对位姿测量实验系统及方法，所述系统包括OptiTrack真值测量系统、多目相机阵列、非合作卫星、面阵光源、电动转台和计算平台；OptiTrack真值测量系统用于实现对非合作目标相对位姿的真值测量；多目相机阵列实现非合作目标的拍摄与图像输出；面阵光源提供稳定的光照模拟；电动转台使非合作卫星模拟自旋运动；计算平台运行非合作目标位姿测量算法；为模拟空间环境，整体系统在暗室中搭建以减少外部干扰；实验结果表明了本发明的可行性和准确性。
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公开(公告)号：CN111591468B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010373559.4
申请日：2020-05-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法，它属于航天器展开机构性能研究领域。本发明解决了目前阶段对航天器展开机构性能的提升效果有限的问题。本发明通过对比不同电缆长度下的电缆附加力矩以及不同绑扎点位置参数下的电缆附加力矩，选取出最佳电缆附加力矩所对应的电缆长度和绑扎点位置参数；根据本发明选取出的绑扎点位置参数和电缆长度进行设计，即可实现对航天器展开机构性能的优化，有效提升航天器展开机构的性能。本发明可以应用于航天器展开机构性能的优化。
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公开(公告)号：CN108183305A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810074334.1
申请日：2018-01-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本发明提供星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整方法，属于星载天线领域，具体涉及星载天线空间伸展臂的调整方法。本发明首先找到伸展臂的m处误差环节进行等效分析；并分别建立m处误差环节的固连坐标系，得到每处误差环节的DH参数，其中不为零的k个；然后根据k个非零DH参数值，以构造方式求解建立雅克比矩阵；接着进行灵敏度分析，通过灵敏度分析得到各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响力大小；最后根据各误差环节处的DH参数对末端位姿的影响程度，对末端位姿进行调整。本发明解决了现有星载天线空间伸展臂末端位姿误差的调整耗时长的问题。本发明可用于星载天线空间伸展臂误差调整。
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公开(公告)号：CN103625656A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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