公开(公告)号：CN115903814A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211466818.3

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  田若兵 ,  姜欣 ,  胡哲哲 ,  张峥捷 ,  熊昊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原则，将编队构型附加至初始编队路径中，然后基于直线最短原则对初始编队路径优化，以使机器人在连续编队构型情况下以直线通过凸多边形，从而找到机器人最优编队路径；通过不断对新生成的凸多边形检测，从而使机器人以最优编队路径到达目标点。本发明采用上述路径规划方法，提高了多机器人路径规划效率，有助于多机器人在复杂环境的作业。

公开(公告)号：CN116595869B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310525970.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 熊昊 ,  许根源 ,  陆文杰

IPC: G06F30/27 ,  B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。

公开(公告)号：CN116595869A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310525970.2

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 熊昊 ,  许根源 ,  陆文杰

IPC: G06F30/27 ,  B25J9/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。