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公开(公告)号：CN119292262A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411292184.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请实施例提供了一种面向室内的机器人定位方法、电子设备、定位系统和介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：获取目标画线轨迹，并对其进行位姿数据规划，得到多个时间步的目标位姿数据。然后获取激光测距仪与放线机器人之间的距离数据和激光点的激光点坐标矩阵，并根据激光点坐标矩阵和距离数据进行位姿数据计算，得到放线机器人在目标时间步相对于激光测距仪的初始位姿数据，接着根据初始位姿数据和目标时间步的目标位姿数据进行误差计算，得到运动误差数据。然后通过预设的预测运动模型对运动误差数据进行控制信号生成，得到期望偏移信号。最后根据期望偏移信号控制放线机器人移动。本申请实施例能够实现室内的精准放线。
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公开(公告)号：CN111576803A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010337270.7
申请日：2020-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种墙面施工机器人和墙面机器人控制方法，方法包括：检测激光束的位置，并将所述激光束的位置发送给控制器，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于所述墙面；控制器控制执行装置以所述参考面为基准进行墙面施工。本发明能够控制执行装置施工时都参照相同的激光束组成的参考面作为施工基准，进而能够保证施工完成后墙面的平整度。
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公开(公告)号：CN111452647A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373399.3
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法，包括以下步骤：S1：充电服务器建立三维矩阵P，记录在充电平台上每个充电位置的无人机数据；S2：当有充电需求的无人机接近所述充电平台时，通过所述无线通讯模块向所述充电服务器发送充电请求；S3：所述充电服务器获取有充电需求的无人机的剩余电量信息，计算其充电时间，按照从底层到顶层充电时间由长到短的规律，遍历所述三维矩阵P的数据，如果在所述三维矩阵P中寻找到最佳充电位置，则安排有充电需求的无人机到达充电位置充电，如果所述充电平台已达到最大容量，将无法安排的信息传递回有充电需求的无人机。充电服务器的统筹安排，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。
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公开(公告)号：CN111754566B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202010396690.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种机器人场景定位方法和施工操作方法。涉及机器人控制领域，其中，机器人场景定位方法通过根据BIM数据提取结构信息生成建筑的完工状态栅格图，获取机器人上安装的激光雷达对当前场景的扫描数据，利用自适应蒙特卡洛算法根据扫描数据、完工状态栅格图对机器人在当前场景进行定位得到机器人的当前定位信息。基于BIM模型信息作为先验信息，从中提取关于房屋建筑结构尺寸信息，并转化为可用于机器人定位的完工状态栅格图，可在整个工程周期中使用信息冗余的完工图定位方法，简化了定位流程，提高机器人在变化场景下的定位效率。
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公开(公告)号：CN118232248A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410292279.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明提供了一种电缆安装设备，包括机械臂、夹持装置和推动装置，夹持装置安装于机械臂的末端；夹持装置包括第一夹持板、第二夹持板、第一驱动机构、第二驱动机构、第一转盘和第二转盘；第一驱动机构用于驱动第一转盘和第二转盘相互靠近或相互远离，以使第一转盘和第二转盘夹持电缆接头；第二驱动机构驱动第一转盘和/或第二转盘转动，以使被第一转盘和第二转盘夹持的电缆接头转动；推动装置包括推杆和第三驱动机构，推杆可滑动地设置在机械臂上，第三驱动机构驱动推杆滑动，以使推杆推动被第一转盘和第二转盘夹持的电缆接头移动。本发明的电缆安装方法可以自动准确高效率的安装电缆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452647B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010373399.3
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种多无人机立体充电系统及充电位置指派方法，包括以下步骤：S1：充电服务器建立三维矩阵P，记录在充电平台上每个充电位置的无人机数据；S2：当有充电需求的无人机接近所述充电平台时，通过所述无线通讯模块向所述充电服务器发送充电请求；S3：所述充电服务器获取有充电需求的无人机的剩余电量信息，计算其充电时间，按照从底层到顶层充电时间由长到短的规律，遍历所述三维矩阵P的数据，如果在所述三维矩阵P中寻找到最佳充电位置，则安排有充电需求的无人机到达充电位置充电，如果所述充电平台已达到最大容量，将无法安排的信息传递回有充电需求的无人机。充电服务器的统筹安排，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。
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公开(公告)号：CN111754566A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010396690.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种机器人场景定位方法和施工操作方法。涉及机器人控制领域，其中，机器人场景定位方法通过根据BIM数据提取结构信息生成建筑的完工状态栅格图，获取机器人上安装的激光雷达对当前场景的扫描数据，利用自适应蒙特卡洛算法根据扫描数据、完工状态栅格图对机器人在当前场景进行定位得到机器人的当前定位信息。基于BIM模型信息作为先验信息，从中提取关于房屋建筑结构尺寸信息，并转化为可用于机器人定位的完工状态栅格图，可在整个工程周期中使用信息冗余的完工图定位方法，简化了定位流程，提高机器人在变化场景下的定位效率。
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公开(公告)号：CN110084272B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910231731.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种聚类地图创建方法及基于聚类地图和位置描述子匹配的重定位方法，提出了一种具有完整系统结构的三维视觉激光SLAM系统，以及一种聚类地图的创建方法，并基于聚类地图和位置描述子设计了一种无人车的重定位方法，面向城市动态环境，创建了与真实场景尺度一致的聚类地图，同时设计了用于描述点云聚类位置特征的位置描述子，并且利用位置描述子的匹配与筛选实现了无人车在城市环境中的可靠重新定位。通过忽略单个物体形貌上的变化，重点关注不同物体之间的相互位置关系，本发明提出的重定位方法能够有效应对多种场景条件的不利变化，并实现较高的重定位成功率，具有较为广泛的应用前景与较高的研究价值。
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公开(公告)号：CN107894766A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710978094.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种用于室内装修机器人的路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行最小覆盖点集求解：用以离散点为判断依据来求解最小覆盖点集的方式；S2、进行路径规划：以带有约束的遗传算法为基础，用于墙面处理的路径规划。本发明的有益效果是：通过减少工作点的数量来减少机器人的调整时间，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN115903814B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211466818.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于凸多边形树的多机器人最优编队路径规划方法，首先，通过激光扫描或SLAM算法采集障碍物的点云数据；然后基于扩展方向、障碍物以及现有凸多边形节点生成新凸多边形，并将旅行代价最小的凸多边形树最为初始编队路径；基于编队构型变换最少原则，将编队构型附加至初始编队路径中，然后基于直线最短原则对初始编队路径优化，以使机器人在连续编队构型情况下以直线通过凸多边形，从而找到机器人最优编队路径；通过不断对新生成的凸多边形检测，从而使机器人以最优编队路径到达目标点。本发明采用上述路径规划方法，提高了多机器人路径规划效率，有助于多机器人在复杂环境的作业。
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