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公开(公告)号：CN105181481A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510661464.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/20
Abstract: 本发明提供一种三点弯曲疲劳试验机，包括交流伺服电机，转盘，滑块，轴承，传动装置，导轨，弹簧套筒组件，力传感器，压头，夹具和试验台座，所述交流伺服电机固定安装在试验台座上，并且交流伺服电机通过转盘与传动装置连接，所述传动装置一端套在轴承处，另一端与弹簧套筒组件连接，弹簧套筒组件由螺栓与力传感器固定连接，力传感器另一侧由螺栓与压头固定连接，所述夹具固定安装在试验台座上，并可手动调整夹具的张合与升降。本发明的一种三点弯曲疲劳试验机结构简单，成本较低，可以针对不同规格的试样进行三点弯曲疲劳试验，自由调节预加力与加载幅值，并可以满足较高频率的加载模式，实用性较强。
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公开(公告)号：CN112591038A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011484573.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/20
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种模型参数不确定下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据初始条件下动力定位船的北向位置、东向位置和艏向角，将动力定位船的三自由度离散时间状态空间模型转化为模型参数不确定的非线性系统模型，进而计算动力定位船的状态矢量估计值。本发明克服了非线性系统必须连续可微的条件，且不需要计算系统的Jacobi矩阵，既保持了鲁棒性，又由于容积规则的引入使得状态预测和协方差预测的精度得到了进一步提高。
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公开(公告)号：CN112560681A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011484542.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/10
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据动力定位船的乘性状态噪声和传感器系统的乘性测量噪声，计算传感器系统的预测误差互协方差和对动力定位船的状态增益，最后得到传感器系统在对动力定位船的状态矢量估计值。本发明针对具有乘性噪声干扰的动力定位船单传感器系统，考虑了系统加性互相关噪声的影响，通过计算系统在乘性噪声和相关加性噪声下最优平滑边界层，进而完成在乘性噪声下对动力定位船非线性状态的估计。本发明使对动力定位船非线性状态的估计结果得到改善，提高了估计精度。
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公开(公告)号：CN105651211B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610130759.0
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种基于几何光学的镜面出平面位移测量装置及其测量方法。本发明通过点照明系统提供光信息，光在两个镜面上的多次反射，利用图像采集设备获得带有镜面出平面位移信息的数字图像，更换目标镜，采集多张数字图像，可以通过对比分析这些数字图像上光点位置的变化，进而获得镜面的出平面位移。本发明提供一种新型的平面度监测装置，可以完成较高精度的平面度检测，具备全场检测、使用灵活方便且检测速度高的特点。
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公开(公告)号：CN106931897A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710206095.6
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种减振挠性接管变形测量装置，由两个法兰外圈、激光靶XY千分尺测微仪、激光测距仪、数据采集传输线路、数据采集处理及显示仪表组成，通过激光测距仪进行减振挠性接管伸缩变形位移监测，通过XY千分尺螺旋测微仪进行减振挠性接管偏移变形监测。本发明提供一套挠性接管安装变形测量装置，也可以用于对挠性接管长时间间隔变形的测量，具有测量精度高，重复性好等优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105258662A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510664763.0
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拉线式位移传感器的轴系工程构件端面空间位移和角度变化量测量方法。步骤一：在可测轴系两端面任选可测距离的三点安装三个拉线式位移传感器，分别为传感器A、传感器B和传感器C；被测轴系端面选择可测相对距离的三点安装三个拉线式位移传感器，分别为传感器D、传感器E和传感器F；步骤二：测量可测端面上的3个位移，测量两个端面间可测9个相对位移；步骤三：发生位移后，重复步骤二，计算得到空间位移和角度变化量。本发明可根据使用需求，实现轴系工程构件端面空间位移和角度变化量测量，测量成本较低，使用灵活方便，适用性强。
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公开(公告)号：CN105181460A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510623103.8
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种同时多级加载蠕变试验机，包括控制装置、动力装置、传动装置、加载装置、测量装置、数据采集装置和试验台座。本同时多级加载蠕变试验机在工作时，先通过控制装置控制动力装置工作，并经由传动装置带动加载装置完成试验所需载荷的加载，试验过程中通过测量装置测出在相应载荷下被测试件的位移量，试验全过程被测试件的变形位移由测量装置传给数据采集装置。本发明可根据试验需求，实现一套同时多级加载蠕变试验机同时进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率，节省试验成本和时间。
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公开(公告)号：CN112560951A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011484569.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计算难度大的问题。
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公开(公告)号：CN112346465A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011359029.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN112327883A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011359004.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。
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