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公开(公告)号：CN111487657B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN109683128B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910103535.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声环境下的单快拍测向方法，包括建立均匀线阵单快拍采样信号模型；构造基于高斯核的无穷范数协方差矩阵，获得基于高斯核的无穷范数单快拍极大似然方程；初始化非洲水牛种群；计算每头水牛位置适应度，记录每头水牛局部最优位置和整个非洲水牛群全局最优位置；更新水牛位置和水牛交流位置，产生斐波那契权重；利用斐波那契搜索策略更新每头水牛局部最优位置；计算每头水牛所在新位置的适应度，确定每头水牛的局部最优位置和非洲水牛群的全局最优位置；输出的非洲水牛群全局最优位置即为来波方向估计值。本发明在强冲击噪声等复杂环境下仅对单个快拍数据进行处理，降低DOA估计运算量，实现对接收信号波达方向有效估计。
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公开(公告)号：CN113406673A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110669637.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种广域差分增强系统实时修正服务完好性监测方法基于完好性监测理论，利用多个地面观测站的载波相位观测形成检验卫星实时修正服务精度的检验统计量，结合卫星端误差的统计分布特征获取检验门限，通过完好性监测技术和精密单点定位方法，对尚未播发的实时修正服务和已经播发的实时修正服务进行双重检验，从而生成高可靠的完好性监测信息。本发明对广播前和广播后的实时修正产品进行双重检验，对实时修正产品的质量进行严密评估，从而生成高可靠的完好性监测信息，有效保护用户免受实时修正服务质量异常的影响，为与生命安全相关的应用提供高可靠广域差分实时修正服务。
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公开(公告)号：CN112198532A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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公开(公告)号：CN111694025A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前-滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109874647A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910228293.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于排水灌溉领域，公开了基于plcnext的智能避雨灌溉系统，包括可升降避雨装置，信息采集装置，PLC，植被灌溉装置和储水处理装置；植被灌溉装置与储水处理装置通过管道连接，可升降避雨装置、信息采集装置、植被灌溉装置和储水处理装置都与PLC连接。信息采集装置，包括电压型温湿度传感器和计算机；电压型温湿度传感器与计算机连接；计算机与PLC连接。可升降避雨装置，包括主杆挡块，滑环，伞骨，伞面，伸长杆，主杆和支撑杆；伞骨、伸长杆和支撑杆的数量相同。本发明提高公共设施利用率，收集自然降水，实现自动绿化灌溉，缓冲短时强降水对排水系统的冲击，降低城市内涝的可能性。
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公开(公告)号：CN106772512B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201611040659.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及了基于载波相位的高精度定位的基于消电离层‑噪声约束的三频模糊度解算方法。本发明包括：(1)设三频信号满足如下条件：f1>f2>f3；f1‑f2>f2‑f3；(2)建立宽巷模糊度解算模型；(3)建立窄巷模糊度解算模型。相比于传统方法，该方法提供一种新的构造三频组合观测量的新思路，通过利用TCAR不同环节的模糊度约束关系，来扩展组合系数的搜索范围，为寻求更优的组合策略提供了理论基础。利用此不同环节的模糊度约束关系，该方法能够同时针对电离层延迟与组合噪声两种误差进行约束，在TCAR各级构建消电离层‑噪声约束组合，有效消除了电离层延迟与组合噪声对模糊度解算可靠性所带来的干扰。
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公开(公告)号：CN109683128A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910103535.4
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/14
Abstract: 本发明涉及一种冲击噪声环境下的单快拍测向方法，包括建立均匀线阵单快拍采样信号模型；构造基于高斯核的无穷范数协方差矩阵，获得基于高斯核的无穷范数单快拍极大似然方程；初始化非洲水牛种群；计算每头水牛位置适应度，记录每头水牛局部最优位置和整个非洲水牛群全局最优位置；更新水牛位置和水牛交流位置，产生斐波那契权重；利用斐波那契搜索策略更新每头水牛局部最优位置；计算每头水牛所在新位置的适应度，确定每头水牛的局部最优位置和非洲水牛群的全局最优位置；输出的非洲水牛群全局最优位置即为来波方向估计值。本发明在强冲击噪声等复杂环境下仅对单个快拍数据进行处理，降低DOA估计运算量，实现对接收信号波达方向有效估计。
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公开(公告)号：CN109444924A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811582872.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
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公开(公告)号：CN106443727B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610995127.0
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位技术领域，具体涉及一种提高卫星导航定位可靠性的基于完好性监测的整周模糊度正确性检验方法。本发明包括：通过构造模糊度浮点解和固定解在观测量域在无故障假设和故障假设下统计检测量及其概率密度分布模型，在观测量域完成对模糊度浮点解的正确性检验；在模糊度空间经过去相关处理，模糊度固定解将以浮点解为中心，在去相关后的方差‑协方差矩阵所确定范围内搜索获取，完成对模糊度浮点解和固定解进行差异性检验等。本发明利用调节观测量组合方案和调整模糊度归整区域等方法，使得解算成功率最大化。
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