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公开(公告)号：CN119179087A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411526256.6
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK信号偏差产品完好性监测方法，包括：S1)接收监测站的实时多频观测数据并且生成实时卫星钟轨修正产品与信号偏差产品；S2)基于无电离层组合提取对应频点的等效空间信号测距残差，获取所有频点组合方式对应的等效空间信号测距残差；S3)建立在有故障与无故障下的残差假设检验模型；S4)构建信号偏差产品完好性监测的检测统计量和检测阈值，比较检测统计量与检测阈值以进行故障检测，若检测结果为无故障则进入步骤S5，若检测结果为有故障则进入步骤S6；S5)计算最小可检测偏差，执行可用性判断；S6)根据故障检测结果和可用性判断结果，确定不同频点的信号偏差产品的最终告警信息。
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公开(公告)号：CN116699659B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310455718.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，其包括：S1)利用贝叶斯模型建立小样本的连续性风险模型；S2)连续性风险测试指标以及待测试区域设定；S3)在待测试区域进行时间和区域两个维度的卫星几何遍历，向待测站点播发卫星模拟信号，生成测距观测量，向测距观测量注入随机噪声，开展连续性风险测试；S4)评估系统连续性风险。本发明提出一种基于贝叶斯模型的连续性风险加速测试方法，在确保连续性风险模型准确性的基础上，提升评估结果的保守性，有效应对连续性风险测试检验样本数量庞大的场景约束，加速实现系统连续性风险测试。
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公开(公告)号：CN117630976A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311518027.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK完好性监测体系构建方法，包括：明确PPP‑RTK时空信息风险源，分配风险源连续性风险与完好性风险；针对“星端”风险源，进行播发前卫星星历完好性监测；针对“空端”风险源，进行播发前卫星信号质量异常与空间大气梯度异常完好性监测；对PPP‑RTK所播发的修正产品进行播发前完好性监测，并基于高斯化包络生成修正产品质量标识；进行修正产品播发后的完好性监测，若检测存在异常则播发追加告警信息；用户接收修正产品服务信息和追加告警信息，开展用户终端完好性监测，根据事后真值计算“星‑空‑云‑端”各风险源误差信息，迭代更新针对各风险源分配的完好性指标。
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公开(公告)号：CN116774258A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310729825.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进星历参数优选法的北斗广播星历合成方法，包括：对广播星历文件进行解析；对解析后的广播星历文件，采用LSB算法进行参数恢复；将经过LSB算法参数恢复后的星历文件中出现的重复星历参数进行删除，并对剩下的广播星历参数进行优化处理；对优化后的广播星历，确定正确的信号传输时间参数；针对所确定的正确的信号传输时间参数所决定的计算卫星位置和时钟时应选取的广播星历，剔除其中存在鲁棒参数错误的广播星历；用空间信号误差参数替代用户距离精度参数，生成合成后的北斗广播星历。
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公开(公告)号：CN112198532B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116299616A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134899.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明是一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法。本发明涉及卫星导航技术领域，本发明利用最优选星策略保留最佳可用卫星数确定整周模糊度待固定子集，利用伪距与相位双差构建几何相关模型，通过最优平差估计理论获得整周模糊度待固定子集的浮点解与相应协方差，通过LAMBDA算法得到模糊度待固定子集的搜索基准，针对每个模糊度扩展指定的搜索范围，利用已知基线长度约束信息在备选解集合中评估整周模糊度的正确性，最终确定最优备选解。本发明不仅扩展了搜索范围，而且利用已知基线长度信息评估整周模糊度正确性，能够极大提升整周模糊度解算成功率，在具有已知基线约束的卫星高精度定位或测向应用场景中具有重要发展潜力。
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公开(公告)号：CN116299572A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310110751.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种关于GNSS整周模糊度的误警和漏检的可控验证系统及方法，对于给定的无几何无电离层宽巷组合模型，根据定位的要求，使用MW组合观测得出给定模型所需的误警概率、漏检概率和模糊度标准差；计算出满足要求的误警概率的临界阈值；计算出满足要求的漏检概率的临界阈值；比较满足要求的误警概率的临界阈值与满足要求的漏检概率的临界阈值；确定最终阈值，完成误警和漏检的同时控制；本发明用于解决传统验证方法中误警和漏检错误之间的“跷跷板”效应，并且可以同时满足定位的可靠性和有效性要求。
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公开(公告)号：CN110208835B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910421826.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，差分基站采用基站端同型号接收机和用户端同型号接收机接收卫星信号，采用伪距双差法对多卫星导航系统间偏差分别进行估计。差分基站向用户播发差分修正信息，它包含双频消电离层伪距差分校正量，卫星导航系统间偏差，差分基站的位置。用户利用接收到的卫星信号和差分修正信息，采用跨系统紧组合方式实现差分定位，获得具有较高定位精度的结果。本发明充分利用消电离层延迟组合消除电离层对定位结果影响的优势，卫星和收机码硬件延迟误导致的系统间偏差具有较好的稳定性，通过跨系统紧组合方式实现用户端伪距差分定位，以期达到即使可见卫星较少的条件下能够实现高精度定位的目的。
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公开(公告)号：CN110990502B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911098111.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电子海图位置点数据简化方法，包括：1.将海图位置点分为三类：点图层离散位置点、线图层连续位置点和面图层连续位置点，分别对3类图层位置点数据进行处理。2.针对点图层离散位置点数据，根据距离或者字节规则将离散位置点连续化，并确定每个位置点的参考位置点，再以相对于参考位置点的相对坐标进行表示每个位置点。3.针对线、面图层数据，根据(2)处理所有线段起始位置点，对每组连续位置点，将相邻两个位置点中点作为参考位置点，并以相对于参考位置点相对坐标表示线、面图层位置点。4.保存相对坐标数据，生成电子海图文件。本发明既保持电子海图精度，又大幅度简化海图文件，减小存储空间，提高处理效率。
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公开(公告)号：CN111060942B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911309343.5
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法。本方法旨在运用数据处理的基本理论，对PPP的各项误差建立精确地修正模型，同时引入AHRS提供的航向信息作为航向约束，利用卡尔曼滤波进行位置解算。随后，与AHRS解算出的位置作差以获得位置偏差，作为组合导航融合滤波器的观测值，通过组合滤波算法得到相关误差状态，并将得到的误差再反馈给PPP，完成位置更新。本发明解决了PPP/MEMS松组合方法收敛时间长的问题，保证了定位的连续性，适应了导航的实际运行要求。
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