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公开(公告)号：CN109386651B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN109386651A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN108972604A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031859.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本发明的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本发明可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。
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公开(公告)号：CN108972604B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201811031859.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本发明的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本发明可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108974292A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN209124539U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201821995203.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本实用新型提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本实用新型能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209130288U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201821989630.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种海底管道爬行机具，包括整体框架、前夹具装置、后夹具装置、爬行装置。工作原理是机具首先依靠前、后夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后在前、后夹具装置与爬行装置的协调配合下，实现海底管道爬行机具在管道表面的爬行动作。本实用新型的海底管道爬行机具可搭载多种水下作业设备，为其提供一个平台，以便海底管道的作业顺利进行，缩小我国与国外在海底管道作业设备的技术方面的差距。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209781977U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920327371.9
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本实用新型在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本实用新型结构简单，制造方便，性能稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209064337U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821454252.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本实用新型由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本实用新型导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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