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公开(公告)号：CN108972604A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031859.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本发明的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本发明可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。
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公开(公告)号：CN113054616A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110318751.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种具备绝缘监测功能的水下控制系统的电力单元，其包括由各内部供电模块、输入监测模块和变压输出模块构成的多路独立的输入输出供电线路；每个内部供电模块用于将输入供电电压传输至相应输入输出供电线路中的输入监测模块，由输入监测模块进行监测处理后将输入供电电压传输至该线路中的变压输出模块，经变压输出模块对输入电压升压后作为输出供电电压；每个变压输出模块都分别与一个PLC控制系统连接，各个变压输出模块用于接收所有输入监测模块传输至的信息，并将该信息传输至该变压输出模块所对应的PLC控制系统，经PLC控制系统处理后传输至现有水下控制系统主控站，从而监控电力单元状态。
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公开(公告)号：CN108974292B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN115709203A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211592563.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: B08B9/032
Abstract: 本发明涉及一种水下控制系统液压油路冲洗装置，包括：冲洗盘主体；冲洗盘定位锁紧机构，设置于所述冲洗盘主体上，用于对冲洗盘主体与下部的水下控制模块下对接盘进行定位和锁紧；快速液压母接头，若干个快速液压母接头插设在所述冲洗盘主体的下表面，且与所述冲洗盘主体密封配合，所述快速液压母接头用于与下部的所述水下控制模块下对接盘上的快速液压公接头进行对接；所述快速液压母接头内设置有第一内部通孔；密封连接孔，若干个密封连接孔分别设置于所述冲洗盘主体的上表面，且一一对应的设置于所述快速液压母接头的上方；所述密封连接孔与所述第一内部通孔贯通，用于连接液压软管。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108972604B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN201811031859.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本发明的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本发明可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。
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公开(公告)号：CN113054616B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110318751.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种具备绝缘监测功能的水下控制系统的电力单元，其包括由各内部供电模块、输入监测模块和变压输出模块构成的多路独立的输入输出供电线路；每个内部供电模块用于将输入供电电压传输至相应输入输出供电线路中的输入监测模块，由输入监测模块进行监测处理后将输入供电电压传输至该线路中的变压输出模块，经变压输出模块对输入电压升压后作为输出供电电压；每个变压输出模块都分别与一个PLC控制系统连接，各个变压输出模块用于接收所有输入监测模块传输至的信息，并将该信息传输至该变压输出模块所对应的PLC控制系统，经PLC控制系统处理后传输至现有水下控制系统主控站，从而监控电力单元状态。
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公开(公告)号：CN108974292A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN208729815U
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201821449476.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本实用新型的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本实用新型可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209064337U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821454252.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本实用新型由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本实用新型导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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