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公开(公告)号：CN101224583A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063946.7
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手肘关节结构。由前臂1、上臂2、肘关节俯仰转动轴3、上臂2上的液压缸底端联接轴4、液压缸5和前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6组成。前臂1通过肘关节俯仰转动轴3与上臂2相联接；液压缸5的底端联接在上臂2上的液压缸底端联接轴4上，液压缸5活塞杆端联接在前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6上。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、结构紧凑、布置合理的特点，可实现肘关节的大范围俯仰转动运动，可大大减少水下机械手作业空间范围内的死区。
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公开(公告)号：CN101224582A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101224581A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063942.9
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机械手肩关节。由基础架、上臂、偏航转轴、俯仰转轴、液压缸、液压缸底端联接轴、液压缸活塞杆联接铰座组成，其中基础架通过偏航转轴与肩关节联接，上臂通过俯仰转轴与肩关节相联接；肩关节上设有两个液压缸活塞杆联接铰座，分别联接两个液压缸，其中一个液压缸安装在基础架上，另一个液压缸安装在上臂空腔内。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、重量轻、转动灵活的特点。实现了肩关节的两自由度转动运动，而且两个转动轴之间的距离很近，使得结构紧凑。
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