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公开(公告)号：CN101499693B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN101224582B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101502965A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN101224583A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063946.7
申请日：2008-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手肘关节结构。由前臂1、上臂2、肘关节俯仰转动轴3、上臂2上的液压缸底端联接轴4、液压缸5和前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6组成。前臂1通过肘关节俯仰转动轴3与上臂2相联接；液压缸5的底端联接在上臂2上的液压缸底端联接轴4上，液压缸5活塞杆端联接在前臂1上的液压缸活塞杆联接轴6上。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、结构紧凑、布置合理的特点，可实现肘关节的大范围俯仰转动运动，可大大减少水下机械手作业空间范围内的死区。
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公开(公告)号：CN101224582A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063945.2
申请日：2008-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手三自由度腕关节结构。联接架12通过腕关节俯仰转动轴2、腕关节偏航转动轴4分别与前臂1和腕部11相联接；前臂1内的第二液压缸8底端安装在前臂1空腔内的液压缸底端联接轴9上，第二液压缸8的活塞杆端联接在联接架12上的液压缸活塞杆联接轴3上；连杆6一端联接在腕部11的连杆联接轴5上，连杆6另一端与第一液压缸7活塞杆相联接，该液压缸的底端固定在联接架12上；液压马达安装在腕部11内。整个腕关节结构设计紧凑，可以实现腕关节的三自由度运动，具有操作灵活，提高作业空间、减小水下机械手作业死区等优点。
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公开(公告)号：CN101224581A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063942.9
申请日：2008-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手肩关节。由基础架、上臂、偏航转轴、俯仰转轴、液压缸、液压缸底端联接轴、液压缸活塞杆联接铰座组成，其中基础架通过偏航转轴与肩关节联接，上臂通过俯仰转轴与肩关节相联接；肩关节上设有两个液压缸活塞杆联接铰座，分别联接两个液压缸，其中一个液压缸安装在基础架上，另一个液压缸安装在上臂空腔内。本发明供水下机器人使用，具有机构简单、重量轻、转动灵活的特点。实现了肩关节的两自由度转动运动，而且两个转动轴之间的距离很近，使得结构紧凑。
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公开(公告)号：CN101499693A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071578.5
申请日：2009-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手用油路内置摆动马达。它包括摆动马达轴芯、左端盖、定子、转子、叶片、右端盖、输出法兰、传感器和圆锥滚子轴承；左端盖一端与摆动马达轴芯固连，另一端与定子固连；定子另一端与右端盖固连；左端盖、定子和右端盖开有空腔，转子置于空腔内，可周向转动；转子一端与输出法兰固连；叶片与转子外圆表面固连；传感器置于转子的一端，传感器读数头安装在马达轴芯空腔内，并与马达轴芯固连；圆锥滚子轴承套装在转子的外圆表面；马达轴芯、转子和输出法兰加工有油路通道。结构紧凑、重量轻，同时避免了油管外置与外界物体产生干涉，增大了机械手作业范围。
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公开(公告)号：CN101502965B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910071579.X
申请日：2009-03-19
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明提供的是一种液压驱动机械手腕部结构。其组成包括腕部基座、摆线马达组件、腕部外壳、腕部端盖、马达输出轴、活塞杆、指爪基座、油路螺栓和传感器；其特征是：腕部外壳安装于腕部基座上；油路螺栓连接腕部端盖和腕部外壳，并向活塞杆供油；摆线马达组件和马达输出轴安装在腕部外壳内部，活塞杆安装在马达输出轴一侧空腔内，腕部端盖和指爪基座封住腕部外壳的端面；传感器安装于腕部基座空腔内，并与马达输出轴相连。本发明的液压驱动机械手腕部结构的供油管路内置，结构紧凑，重量轻，能实现360°连续回转。
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公开(公告)号：CN101249655A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810063943.3
申请日：2008-01-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下机械手上臂。上臂框架1通过肩关节俯仰转动轴2与肩关节相联接，并通过肘关节俯仰转动轴9与前臂相联接；第一液压缸5的底端联接在上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴6上，第一液压缸5的活塞杆端通过肩关节上的活塞杆联接铰座3上的液压缸活塞杆联接轴4相联接；第二液压缸10的底端与上臂框架1空腔内的液压缸底端联接轴7联接，第二液压缸10的活塞杆端与前臂上的液压缸活塞杆联接轴8联接。整个上臂结构设计紧凑，从而可以大大降低水下机械手的体积，减轻水下机械手的重量，并具有操作灵活，提高作业空间等优点。
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