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公开(公告)号：CN109941415A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910348677.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与鱼尾连接；所述绳索驱动结构和扩张作用力臂结构固定设置在鱼体关节结构上且绳索驱动结构靠近鱼头一侧；所述绳索一端与绳索驱动结构连接，另一端与鱼体关节结构/鱼尾连接，所述绳索的中间段穿过扩张作用力臂结构。本发明通过使用蜕变的鱼体关节结构使仿生软骨机器鱼具有较高的柔性且可以实现鱼体变刚度特性，可以更好的拟合软骨鱼的游动模型；具有有结构简单，重量轻，易于控制，惯量小及响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN108890397A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3-1、支撑件3-2、支撑件3-3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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公开(公告)号：CN102380866A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110268895.3
申请日：2011-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 本发明的目的在于提供基于全向运动平台的运输安防机器人，主动轮和从动轮安装在底盘下方，主动轮上安装第一驱动电机，固定底座安装在底盘上，手臂底座安装在固定底座上，固定底座里安装第一减速电机，第一减速电机连接手臂底座，大臂板安装在手臂底座上，大臂板通过肩部转轴和肩部后盖连接小臂壳体，肩部转轴处安装肩关节减速电机，肩部后盖里安装第二减速电机，第二减速电机连接小臂壳体，小臂壳体里安装直线电机，所述的直线电机连接伸缩小臂，手爪通过手爪底座连接伸缩小臂，肩部后盖上安装微型摄像头。本发明具有能全向运动的运动平台，很好的适应了仓储空间情况复杂，工作空间狭小，地面状况复杂等情况，能灵活的进行货物的储运。
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公开(公告)号：CN116858287A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821429.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。
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公开(公告)号：CN115752512A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465275.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种惯性基组合导航三轴不重合角标定方法及系统，其中方法包括以下步骤：构建超短基线系统的定位函数模型；基于所述定位函数模型，构建三轴不重合角姿态矩阵函数模型；基于所述超短基线系统定位模型和所述三轴不重合角姿态矩阵模型，构建BFGS标定算法目标函数模型；基于所述BFGS标定算法目标函数模型，对组合导航系统三轴不重合角进行标定。本申请的BFGS标定算法不需要对姿态矩阵进行近似，而是通过对代价函数应用BFGS算法求取最小值对应的三轴不重合角，此方法可以从误差角度提高标定的精度，特别是当安装偏差角较大时更加有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113324546B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110563429.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。
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公开(公告)号：CN110481667B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910806345.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
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公开(公告)号：CN113819906A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111115235.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。
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公开(公告)号：CN113008239A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110225859.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性度量；步骤四：将后验概率密度函数近似为高斯分布，最大化代价函数下界求得近似解；步骤五：通过求解代价函数优化解，完成辅助变量更新；步骤六：通过辅助变量对量测噪声协方差矩阵进行修正。本发明在水声通讯延迟与量测噪声异常值共同存在的情形下，可同时削弱延迟与非高斯噪声对定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN119088065A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411184375.8
申请日：2024-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器自主式导航‑跟踪‑避障一体化方法，包括：建立全驱动水下航行器动力学模型与信息流拓扑结构；基于模型预测控制方法实现水下航行器的队形控制和协同运动；基于改进的人工势场法实现水下航行器的自主式避障控制；在障碍物影响范围内基于扩展卡尔曼滤波对航行器量测轨迹进行优化，优化避障轨迹，从而实现水下航行器的导航‑跟踪‑避障一体化。基于对水下动态障碍物的研究与分析，针对水下航行器避障轨迹建立了扩展卡尔曼滤波预测机理，一定程度上解决了避障轨迹在势场边界震荡的问题，优化了避障轨迹，提高了编队避障安全性。同时算法能够精确控制编队进行动态避障，具有一定的工程应用价值。
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