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公开(公告)号：CN113324546A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110563429.1
申请日：2021-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。
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公开(公告)号：CN112284382A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011148925.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式导航信息处理装置，该系统包括：三轴TMR传感器，用于测量磁场的强度和方向，并将测量值转换为模拟电压信号输出；信号处理模块，与三轴TMR传感器连接，用于对三轴TMR传感器输出的模拟电压信号进行放大和滤波处理；惯性传感器测量模块，用于测量载体移动的加速度和角速度；信息处理模块，分别与信号处理模块和惯性传感器连接，用于接收信号处理模块和惯性传感器输出的信号，并对所述信号进行处理；电源模块，用于为所述三轴TMR传感器、所述惯性传感器测量模块、所述信号处理模块、所述信息采集模块供电。本发明还公开一种水下导航系统。利用本发明，可以得到准确的导航参数，提升水下导航系统性能。
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公开(公告)号：CN119200654A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411293601.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于AUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于动态拓扑切换策略下的AUV编队跟踪控制方法、程序、设备及存储介质。本发明利用2‑Delaunay生成新的通信拓扑结构，并结合最优通信距离和最大通信距离，通过求解不同集合之间最短路径作规避了连通分量不唯一的问题，从而完成拓扑网络优化；采用基于Jaccard系数的动态拓扑切换方案控制，当编队内智能体通信拓扑中断或复通时，切换拓扑网络结构覆盖编队网络，从而达到利用期望拓扑与自身拓扑之间的度量实现对拓扑的实时监测与动态管理的目的；采用DMPC作为编队控制器，利用其在系统动态特性建模及未来行为预测方面的卓越能力，实现对多个AUV在复杂环境中进行高效、精确的编队控制。
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公开(公告)号：CN114839866B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210279689.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法，步骤一：建立水下蛇形机器人系统动力学模型；步骤二：采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径；步骤三：使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向；步骤四：根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差，实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。
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公开(公告)号：CN116680500B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310690292.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于student'st核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响，提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369461A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311427111.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。
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公开(公告)号：CN116858286A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821020.4
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法，包括：将主惯性导航系统的导航信息传递给子惯性导航系统作为初始导航信息，其中所述初始导航信息包括初始姿态、初始速度和初始位置；子惯性导航系统通过初始导航信息进行导航解算，并引入李群理论，构建误差向量，获取传递对准误差和传递对准误差状态模型；基于主惯性导航系统的导航信息构建误差观测模型，采用卡尔曼滤波器对所述传递对准误差进行误差估计，并根据误差定义对所述子惯性导航系统进行反馈校正，获得所述子惯性导航系统准确的姿态和速度，完成传递对准。本发明具有计算量小、无数学奇异点、具备全球导航能力等优点。
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公开(公告)号：CN112305473B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202011148923.3
申请日：2020-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种三轴TMR传感器的校准方法，所述方法包括：将三轴TMR传感器放置在水平平台上，并在该平台上测量得到TMR传感器的输出值；建立误差模型，并利用基于椭球拟合的BP神经网络拟合对所述误差模型进行校正，得到校正后的误差模型；利用校正后的误差模型对所述TMR传感器的输出值进行修正。利用本发明，可以改善三轴TMR传感器在复杂磁场环境下的测量精度。
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公开(公告)号：CN114839866A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210279689.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法，步骤一：建立水下蛇形机器人系统动力学模型；步骤二：采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径；步骤三：使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向；步骤四：根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差，实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。
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公开(公告)号：CN108890397B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3‑1、支撑件3‑2、支撑件3‑3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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