组合式导航信息处理装置、水下导航系统

    公开(公告)号:CN112284382A

    公开(公告)日:2021-01-29

    申请号:CN202011148925.2

    申请日:2020-10-23

    Abstract: 本发明公开了一种组合式导航信息处理装置,该系统包括:三轴TMR传感器,用于测量磁场的强度和方向,并将测量值转换为模拟电压信号输出;信号处理模块,与三轴TMR传感器连接,用于对三轴TMR传感器输出的模拟电压信号进行放大和滤波处理;惯性传感器测量模块,用于测量载体移动的加速度和角速度;信息处理模块,分别与信号处理模块和惯性传感器连接,用于接收信号处理模块和惯性传感器输出的信号,并对所述信号进行处理;电源模块,用于为所述三轴TMR传感器、所述惯性传感器测量模块、所述信号处理模块、所述信息采集模块供电。本发明还公开一种水下导航系统。利用本发明,可以得到准确的导航参数,提升水下导航系统性能。

    一种基于动态拓扑切换策略下的AUV编队跟踪控制方法、程序、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN119200654A

    公开(公告)日:2024-12-27

    申请号:CN202411293601.6

    申请日:2024-09-14

    Abstract: 本发明属于AUV编队控制技术领域,具体涉及一种基于动态拓扑切换策略下的AUV编队跟踪控制方法、程序、设备及存储介质。本发明利用2‑Delaunay生成新的通信拓扑结构,并结合最优通信距离和最大通信距离,通过求解不同集合之间最短路径作规避了连通分量不唯一的问题,从而完成拓扑网络优化;采用基于Jaccard系数的动态拓扑切换方案控制,当编队内智能体通信拓扑中断或复通时,切换拓扑网络结构覆盖编队网络,从而达到利用期望拓扑与自身拓扑之间的度量实现对拓扑的实时监测与动态管理的目的;采用DMPC作为编队控制器,利用其在系统动态特性建模及未来行为预测方面的卓越能力,实现对多个AUV在复杂环境中进行高效、精确的编队控制。

    一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN114839866B

    公开(公告)日:2024-08-02

    申请号:CN202210279689.0

    申请日:2022-03-21

    Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法,步骤一:建立水下蛇形机器人系统动力学模型;步骤二:采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径;步骤三:使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向;步骤四:根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差,实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。

    水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统

    公开(公告)号:CN116680500B

    公开(公告)日:2024-03-22

    申请号:CN202310690292.5

    申请日:2023-06-12

    Abstract: 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统,所述方法包括以下步骤:根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据,构建协同定位系统状态空间模型;在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上,构建增广状态模型;利用增广状态模型,基于student'st核函数和最小误差熵准则,构建代价函数;基于代价函数,求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式;基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式,使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式,完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响,提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。

    一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法

    公开(公告)号:CN116858286A

    公开(公告)日:2023-10-10

    申请号:CN202310821020.4

    申请日:2023-07-06

    Abstract: 本发明公开了一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法,包括:将主惯性导航系统的导航信息传递给子惯性导航系统作为初始导航信息,其中所述初始导航信息包括初始姿态、初始速度和初始位置;子惯性导航系统通过初始导航信息进行导航解算,并引入李群理论,构建误差向量,获取传递对准误差和传递对准误差状态模型;基于主惯性导航系统的导航信息构建误差观测模型,采用卡尔曼滤波器对所述传递对准误差进行误差估计,并根据误差定义对所述子惯性导航系统进行反馈校正,获得所述子惯性导航系统准确的姿态和速度,完成传递对准。本发明具有计算量小、无数学奇异点、具备全球导航能力等优点。

    一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN114839866A

    公开(公告)日:2022-08-02

    申请号:CN202210279689.0

    申请日:2022-03-21

    Abstract: 本发明公开了一种水下蛇形机器人曲线路径跟踪控制方法,步骤一:建立水下蛇形机器人系统动力学模型;步骤二:采用参数三次样条插值曲线的方法生成适合水下蛇形机器人跟踪的光滑路径;步骤三:使用改进视线引导率规则计算机器人当前时刻参考航向;步骤四:根据步骤三得到的参考航向按照反步控制策略推导得到系统的控制输入。本发明提高了系统稳定性和降低跟踪误差,实现水下蛇形机器人更精确地跟踪曲线路径。

    一种长轴系激光镗孔定位装置

    公开(公告)号:CN108890397B

    公开(公告)日:2020-07-14

    申请号:CN201810764961.8

    申请日:2018-07-12

    Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域,具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3‑1、支撑件3‑2、支撑件3‑3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置,结果更为精确,且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示,同时作为数字控制的输入,实现装置的垂直面内调整,提高测量操作效率。此外,本发明采用激光测距方式,在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头,基点位置安装测量目标,由此实现基点定位,提高了操作效率。

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