公开(公告)号：CN209781977U

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201920327371.9

申请日：2019-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  汤伟 ,  王立权 ,  程晏晏 ,  萨志强 ,  李鹏 ,  张恩华 ,  王克林

IPC: F16L37/56 ,  F16L37/24

Abstract: 本实用新型提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本实用新型在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本实用新型结构简单，制造方便，性能稳定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209037814U

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201821923648.6

申请日：2018-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  王立权 ,  杨思蝶 ,  刘贤熠 ,  侯恕萍 ,  程晏晏 ,  闫肖

IPC: B63G8/00

Abstract: 本实用新型提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本实用新型满足海底勘探时复杂环境要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209064337U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821454252.1

申请日：2018-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  程晏晏 ,  汤伟 ,  陶浩涵 ,  侯恕萍 ,  王立权

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本实用新型由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本实用新型导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。

公开(公告)号：CN209064336U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821450051.4

申请日：2018-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  杨思蝶 ,  刘祥 ,  侯恕萍 ,  王立权 ,  程晏晏 ,  闫肖

IPC: B63G8/00

Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。

公开(公告)号：CN208729815U

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201821449476.3

申请日：2018-09-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  陶浩涵 ,  程晏晏 ,  汤伟 ,  侯恕萍 ,  王立权

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B63C11/52

Abstract: 一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本实用新型的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本实用新型可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利