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公开(公告)号：CN119937570A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510421443.6
申请日：2025-04-07
Applicant: 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的气垫船智能动作规划与航迹控制方法，确定全垫升气垫船运动环境信息；建立全垫升气垫船的模型，获得航速、艏向‑横向位移解耦控制模型；获取气垫船期望速度、期望艏向和期望横向位置；设计基于智能自适应线性自抗扰控制的气垫船航速控制器，基于智能自适应线性自抗扰解耦控制算法设计气垫船艏向‑横向解耦控制器，保证气垫船艏向和横向位置稳定。
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公开(公告)号：CN110823508B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201911079692.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于饼状冰漂流积聚的领域，具体涉及一种模拟风驱动波浪上饼状冰漂流积聚的实验装置。包括具有玻璃侧面的试验水池，波浪发生器，用于吸收波浪能量的斜板，金属网，风洞以及观测摄像机。本发明利用波浪发生器产生基于波浪谱的持久随机波浪，使风以不同的速度通过风洞吹向漂浮于水面的饼状冰，从而使饼状冰在风与波浪同时作用下发生漂流积聚，通过观测摄像机观察并记录饼状冰的积聚情况，研究在不同风速与波浪等因素同时作用下饼状冰的漂流积聚情况。可以自定义选择风的速度以及吹入的角度，同时也可以改变饼状冰的厚度，能高效的研究不同因素作用下对饼状冰的积聚情况。
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公开(公告)号：CN111028152A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911240433.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像超分辨率重建技术领域，具体涉及一种基于地形匹配的声呐图像的超分辨率重建方法。本发明通过使用中值滤波器、拉普拉斯滤波器对声呐图像进行预处理，在声呐图像中识别并选定地形作为参照物，对同一地形参照物进行配准，解决声呐图像在产生的过程中同一地形在图像中的位置不同的问题。本发明利用声呐图像中的同一地形，将多张声呐图像依据该地形进行配准，使用多张声呐图像重建一张新的图像，直到最终高分辨率图像的生成，解决了声呐图像分辨率低、信噪比低、对比度低、斑点噪声突出的问题，提高了声呐图像的分辨率从而获得更多信息。
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公开(公告)号：CN111027433A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911213560.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于人脸识别技术领域，具体涉及一种基于卷积神经网络的多重风格人脸特征点检测方法。本发明通过输入多重风格的人脸图像对残差网络(ResNet-152)进行微调训练，以此来获得风格辨别的特征；利用风格辨别特征，使用K-means对原始图像进行风格聚类；通过生成性对抗网络生成风格聚合的人脸图像集合；最后，将原始人脸图像与风格聚合人脸图像共同作为输入，以级联策略生成人脸特征点预测。本发明降低了多重风格对人脸检测造成的误差，提高了人脸检测的精确度，可应用于人脸识别、头部姿势估计、面部重建和3D面部重建等。
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公开(公告)号：CN110509280A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910857035.X
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法，主要由上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块四部分组成，上位机分别与各个模块连接，根据信息采集模块和视觉识别模块得到的模型信息，向机械手运动控制器发送命令信号，运动控制器经过解析所得信号，进而完成对模型的精确抓取。本发明采用解析所得模型信息、利用机械手运动控制器完成对机械手行为的控制，完成对模型的抓取，可以简单有效地控制机械手的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006753A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910315907.X
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种测量冰水混合物压剪特性的实验装置，属于冰力学特性实验研究技术领域。该装置包括装有冰水混合物的长方体水槽、压力板、压力杆、压力传感器、加载装置、可移动连接支架、进水装置、出水口、压力板加载速率控制器和数据显示面板，本发明装置是通过速率控制器控制压力板以不同的速率冲压水槽中的冰水混合物得到压力板的受力曲线，并通过相关公式得出冰水混合物的压剪特性。本发明结构简单，操作方便，进水装置与出水口的设置能更加便捷地改变冰水混合物的厚度；使用可以沿水槽长度方向移动的加载装置可以探究水槽的边界效应对测量结果的影响；测得数据精度较好，拟合曲线合理。
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公开(公告)号：CN111028152B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911240433.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像超分辨率重建技术领域，具体涉及一种基于地形匹配的声呐图像的超分辨率重建方法。本发明通过使用中值滤波器、拉普拉斯滤波器对声呐图像进行预处理，在声呐图像中识别并选定地形作为参照物，对同一地形参照物进行配准，解决声呐图像在产生的过程中同一地形在图像中的位置不同的问题。本发明利用声呐图像中的同一地形，将多张声呐图像依据该地形进行配准，使用多张声呐图像重建一张新的图像，直到最终高分辨率图像的生成，解决了声呐图像分辨率低、信噪比低、对比度低、斑点噪声突出的问题，提高了声呐图像的分辨率从而获得更多信息。
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公开(公告)号：CN109332695B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811355437.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种增强抗氧化性钼基合金的选区激光熔化制备方法，包括以下步骤：将气雾化球形纯钼粉与气雾化球形钴粉采用球磨工艺均匀混合得到钼钴混合粉末，其中钴粉添加量为5％；设定钼钴合金试样的加工工艺参数：成形室内气氛准备后，将成形基板加热至100℃，开始铺粉；将铺好的第一层钼钴混合粉末重熔两次后，开始加工；打印完成后，待试样冷却至室温后取出。本发明通过选择选区激光熔化技术的工艺参数，合理设计合金的化学组分，减少了钼材的氧化，可以获得具有较高致密度、钼钴合金成型件，利用本发明提供的加工工艺参数，成型出的含5％Co的钼钴合金，具有良好的室温力学性能，具有一定的理论研究价值与实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109332695A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811355437.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B22F3/1055 , B33Y10/00 , C22C27/04
Abstract: 本发明提供一种增强抗氧化性钼基合金的选区激光熔化制备方法，包括以下步骤：将气雾化球形纯钼粉与气雾化球形钴粉采用球磨工艺均匀混合得到钼钴混合粉末，其中钴粉添加量为5％；设定钼钴合金试样的加工工艺参数：成形室内气氛准备后，将成形基板加热至100℃，开始铺粉；将铺好的第一层钼钴混合粉末重熔两次后，开始加工；打印完成后，待试样冷却至室温后取出。本发明通过选择选区激光熔化技术的工艺参数，合理设计合金的化学组分，减少了钼材的氧化，可以获得具有较高致密度、钼钴合金成型件，利用本发明提供的加工工艺参数，成型出的含5％Co的钼钴合金，具有良好的室温力学性能，具有一定的理论研究价值与实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115859652A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211608844.5
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明属于船舶推力分配技术领域，具体涉及一种基于改进金鹰优化算法的全垫升气垫船矢量推力层级分配方法。本发明通过合理规划各推进器优先分配顺序，使用层级分配策略、多优化目标的方法，在较大程度上解决了全垫升气垫船各推进器推力分布不均匀的问题，充分考虑了各推进器的执行效率问题，提高了推进器的执行效率和使用寿命，降低气垫船整体燃料消耗；本发明提出的改进多目标金鹰优化算法，能够在有限步内对层级分配策略损失函数求得Pareto最优解，对多目标函数进行等级区分，提高了多目标金鹰优化算法的计算效率。
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