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公开(公告)号：CN103481122A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310342502.8
申请日：2013-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q17/20
CPC classification number: B23Q17/20
Abstract: 面向自由曲面的接触式测量误差补偿方法及补偿系统。对于小型工件，检测完成后，如果不合格还需要重新装在加工中心上进行二次修整加工，这样就会造成二次装卡误差；对于大型工件，会造成二次装卡误差等问题。本发明的组成包括:红宝石测头（1），红宝石测头与陶瓷测杆（2）连接，陶瓷测杆与压力传感器（3）连接，压力传感器与信号发射器（4）连接，压力传感器与刀柄（5）连接，刀柄与三轴机床（6）连接，信号发射器与信号接收器（7）通过无线信号连接，信号接收器安装在三轴机床上，信号接收器与三轴机床的JA40接口电连接，三轴机床与电脑主机（8）电连接。本发明用于普通平面及自由曲面的测量误差。
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公开(公告)号：CN116008114B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310057239.1
申请日：2023-01-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明提出一种基于传感器信号的骨材料钻削过程刀具磨损检测方法。该方法包括：采集骨材料钻削过程钻削力及振动信号，对信号进行预处理；对所提取的时序信号进行特征提取并进行特征筛选；将筛选后的特征向量输入多头注意力机制优化的双向长短时记忆网络，预测磨损程度。骨材料钻削过程刀具磨损会导致钻削力及钻削温度增大，由于钻削力过大及钻削力突变严重时会导致钻头断裂滞留在患者体内，钻削温度过大会造成骨组织热损伤，影响术后愈合为患者带来更大的伤害。本发明能够指导医生在实际手术过程中，及时对严重磨损刀具进行更换，降低因刀具磨损过大产生的骨坏死及钻头断裂等手术事故的发生。
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公开(公告)号：CN116008114A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310057239.1
申请日：2023-01-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N3/56
Abstract: 本发明提出一种基于传感器信号的骨材料钻削过程刀具磨损检测方法。该方法包括：采集骨材料钻削过程钻削力及振动信号，对信号进行预处理；对所提取的时序信号进行特征提取并进行特征筛选；将筛选后的特征向量输入多头注意力机制优化的双向长短时记忆网络，预测磨损程度。骨材料钻削过程刀具磨损会导致钻削力及钻削温度增大，由于钻削力过大及钻削力突变严重时会导致钻头断裂滞留在患者体内，钻削温度过大会造成骨组织热损伤，影响术后愈合为患者带来更大的伤害。本发明能够指导医生在实际手术过程中，及时对严重磨损刀具进行更换，降低因刀具磨损过大产生的骨坏死及钻头断裂等手术事故的发生。
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公开(公告)号：CN113222901A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110418127.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单阶段钢球表面缺陷检测的方法，相比于传统的人工检测，本检测方法具有更高的检测精度、检测效率及鲁棒性。本单阶段检测方法基于YOLOv4网络结构预训练模型。主要包括以下步骤：采集钢球表面图像数据、图像增广、数据集图像标注、数据集划分、构造预训练模型、训练模型、模型验证。本方法模型能够自动提取钢球表面缺陷的特征，并能准确而快速地检测出钢球表面多种缺陷的位置。本方法使用Python编程语言，基于Keras框架作为前端的功能实现，以Tensorflow作为后端的数据处理，使用GPU(NVIDIA，GTX1080Ti)对模型训练、模型验证和模型测试，获得相应的评价指标以及测试结果。根据实验结果可知，本方法可快速并准确对钢球表面缺陷进行检测。
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公开(公告)号：CN109986565A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910427459.2
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的控制系统及精度补偿方法，所述系统包括控制终端、PLC模块、激光跟踪仪和工业机器人；PLC模块分别与控制终端和工业机器人通信连接，激光跟踪仪与控制终端通信连接。通过控制终端中的上位机组态软件生成控制指令并发送至PLC模块；PLC模块用于控制工业机器人执行相应动作；通过激光跟踪仪采集工业机器人实际位姿信息，并与目标位姿相比较，利用控制终端内的算法进行精度补偿以达到较高的位置精度。本发明通过PLC模块实现控制终端与工业机器人之间的通信并完成相应的精度补偿，整个系统能合理分配数据处理任务和动作执行任务，提高了工业机器人的工作效率及定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106424781B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611008769.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B27/00
Abstract: 一种带有内置旋转吸振器的减震镗刀，本发明涉及一种镗刀，本发明为了解决现有技术中被动式减振镗刀镗杆调节范围小，调试难度大，且维修维护困难，主动式减振镗刀的镗杆系统复杂，维修维护麻烦，操作复杂的问题，它包括刀杆、刀头和刀片，刀杆包括固定轴、填充液体和多个旋转吸振器，刀杆的一端加工有圆柱形深槽，圆柱形深槽的槽底加工有第一盲孔，多个旋转吸振器套装在固定轴上，刀片安装在刀头上，刀头的一端加工有与圆柱形深槽对应的圆形凸起，且圆形凸起上加工有第二盲孔，固定轴的一端插装在第一盲孔上，刀头安装在圆柱形深槽的槽口上，且固定轴的另一端插装在第二盲孔内，圆柱形深槽内填充满有填充液体，本发明用于镗刀加工领域。
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公开(公告)号：CN106270590B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610825378.4
申请日：2016-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种被动式减振镗杆及其最优减振性能调节方法，属于机加领域，解决了现有智能减振镗杆的调试步骤繁琐的问题。本发明所述镗杆：在该镗杆的内部从前至后依次设置有质量块、伸缩式悬臂梁和滑块，伸缩式悬臂梁的两端分别与质量块和滑块固定连接。质量块和伸缩式悬臂梁的悬伸部位于第一空腔内，并构成变刚度吸振器，该吸振器能够在第一空腔内做悬臂振动。滑块能够在镗杆的内部滑动，进而改变伸缩式悬臂梁的悬伸量。滑块与设置在所述镗杆后端的旋钮联动。本发明所述的方法：计算出当镗杆杆体振幅为零时，吸振器的等效刚度；通过旋钮调节悬伸量，进而使所述吸振器的等效刚度等于其在镗杆杆体振幅为零时的等效刚度。本发明适用于深孔镗削加工。
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公开(公告)号：CN118568886A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410665697.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于等角螺线的立铣刀刃口设计方法及系统，涉及立铣刀刃口设计技术领域，具体步骤包括：S1.采集刀具参数和刃口参数，所述刀具参数包括刀具直径和刀具长度，所述刃口参数包括刃口半径和刃口倾角；S2.将所述刀具参数进行数据处理，并进行相关性分析，生成影响刃口尺寸的尺寸影响系数，将所述刃口参数进行数据处理，并进行相关性分析，生成影响刃口形状的形状影响系数。本发明通过采集刃口的相关参数，优化等角螺线函数的参数值和刃口的几何特征，根据刀具刃口的几何特征生成等角螺线函数的曲线，通过等角螺线函数的曲线获得立铣刀刃口的几何形状，快速获得最优的刃口设计方案，提高刃口设计的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116453088A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310339243.7
申请日：2023-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于YOLOv6的交通标志检测与识别的方法。针对传统目标检测模型检测交通标志存在精度较低的问题来提高模型的全局特征提取能力。它的方法如下：在YOLOv6模型的主干网络中添加Transformer结构；使用CIoUNMS结构优化YOLOv6模型的后处理结构，提高生成检测框的准确率。本文在TT100K数据集上表现出色，并对部分类别数量进行均衡化处理，改进后的YOLOv6模型的mAP达到了94.5％，相比原模型提高了3.8％。因此改进后的YOLOv6模型在交通标志检测中有着更高的精度，在智能驾驶领域有着实际意义。
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公开(公告)号：CN111723734B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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