公开(公告)号：CN117315547A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311347737.6

申请日：2023-10-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  胥静 ,  班喜程 ,  孙明晓 ,  吕重阳 ,  王楠 ,  吕奉坤 ,  尹昭然

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提出了一种解决动态物体大占比的视觉SLAM方法，旨在解决动态物体在图像中占比大时，SLAM算法的定位精度低和实时性差的问题，具体包括：首先输入连续图像帧到改进的轻量化目标检测网络(SG‑YOLOv5s)中，提取图像中动态物体语义信息，获得动态物体自适应锚框，同时提取ORB特征点，然后基于几何约束法剔除锚框内的动态特征点，利用PROSAC算法剔除锚框外的动态特征点，最后利用静态特征点进行位姿估计和建图。本发明准确有效的剔除了动态区域内的动态特征点，保留了静态特征点，减少了动态区域外的误匹配点，降低了动态环境对SLAM系统的影响，提高了系统的实时性，同时提升了系统的位姿估计和建图精度。

公开(公告)号：CN116307251A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310390230.2

申请日：2023-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  胥静 ,  班喜程 ,  孙明晓 ,  尹昭然 ,  甄立强 ,  付强 ,  姬长宇

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0633 ,  G06Q50/04 ,  G06F18/214 ,  G06F18/20 ,  G06F30/27 ,  G06N3/092 ,  G06F111/08 ,  G06F119/12

Abstract: 本发明提出一种基于强化学习的工作排程优化方法，旨在通过考虑员工实时疲劳程度，优化员工工作排程，进而缩短最大完工时间。首先，分析员工工作与休息状态下的效率变化曲线，构建工作‑休息排程的数学模型，将员工作业流程建立为马尔可夫决策过程；其次，基于SAC(Soft Actor Critic)算法设计智能体决策框架，实时调整员工工作与休息时长，以最大限度提高员工平均工作效率；此外，设计工作量快速适应机制，仅通过少量迁移训练，实现快速适应不同任务目标。仿真结果表明本发明能够优化员工工作排程方案，缩短最大完工时间，同时在工作量任务较大的情况下，可得到更好的优化效果，工作量快速适应机制使模型可以更灵活的应用于动态场景中。

公开(公告)号：CN115453914A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211277205.5

申请日：2022-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  尹昭然 ,  佟海艳 ,  孙明晓 ,  尤波 ,  姚汉红 ,  付强 ,  甄立强

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种考虑海浪干扰的无人艇回收分布式决策仿真系统，完成海洋作业中母船对无人艇的自动回收任务。首先，搭建无人艇回收任务所需的仿真环境；基于DuelingNetwork算法设计决策模块，并针对应用场景优化神经网络结构，使决策模块具有短时记忆功能；实现分布式通信机制，将决策模块置于服务器端，环境模块置于客户端；最后，启动服务器与客户端程序，控制无人艇抽象的智能体完成回收任务。该系统针对实际复杂海况，设计模拟物理交互的仿真环境；采用深度强化学习算法，使得AI控制器应对复杂场景时，具有更强的鲁棒性，且让模型具有迁移学习能力；分布式通信机制将训练与控制独立运行，便于实现离线训练，同时可以实现远程控制效果。

公开(公告)号：CN114564023B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210241308.X

申请日：2022-03-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 栾添添 ,  尹昭然 ,  孙明晓 ,  胡占永 ,  王万鹏 ,  甄立强 ,  王楠 ,  张景睿

IPC: G05D1/02

Abstract: 为解决快速变化的动态复杂场景下基于搜索的寻路算法中存在的算法效率低，路径局部最优等问题。在跳点搜索（jump point search,JPS）算法基础上，提出动态场景下的跳点搜索（dynamic jump point search,DJPS）路径规划方法。DJPS算法应对不同场景下的障碍物变化，设计一套完整的“跳点‑路径更新方案”，同时探索障碍物更新时可能出现的新“近路”，优化所求得路径以保证路径的最优性。为验证DJPS算法的有效性，设计多种复杂地图下的路径更新实验。本发明中仅对原始路径以及路径附近节点进行障碍物检测，且利用原算法中保存于OpenList以及CloseList中的跳点，相互连接得到的未寻路结束的“废弃路径”，限制每次寻路时的搜索长度，降低算法的时间复杂度和空间复杂度，实现动态场景下的跳点搜索方案。

公开(公告)号：CN115195942A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210957887.8

申请日：2022-08-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  王楠 ,  栾添添 ,  袁晓亮 ,  李小岗 ,  张景睿 ,  甄立强 ,  尹昭然

IPC: B63B23/32 ,  B63B23/28

Abstract: 针对无人艇收放效率低且收放过程中无人艇易受海浪影响产生摆动的问题，设计一种具有减摇功能的无人艇收放装置。本发明装置由顶部一级滑道、顶部二级滑道、液压伸缩杆、减横摇系统、减纵摇系统、液位传感器、夹持系统、伺服电机、PLC控制器等部分组成。收放过程中通过夹持系统固定无人艇，顶部一级滑道、二级滑道、液压伸缩杆依次伸长收缩，完成收放过程。当母船受海浪影响产生横摇纵摇时，母船与装置整体产生相同方向相同角度倾斜，减横摇系统和减纵摇系统中的滚轴可在滚轴托架内转动，保持无人艇收放过程中在竖直方向上位姿稳定。本发明能有效减少无人艇收放过程中母船的横摇纵摇对无人艇的影响，收放效率高，稳定性好。