公开(公告)号：CN109771811B

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201910224461.X

申请日：2019-03-23

Applicant: 哈尔滨理工大学 ,  佛山市柏康机器人技术有限公司

Inventor： 张永德 ,  李冰 ,  左思浩 ,  姜金刚 ,  魏然 ,  闵兆伟

IPC: A61B34/30 ,  A61M36/04 ,  A61N5/10

Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。

公开(公告)号：CN112691286A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011595189.5

申请日：2020-12-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李冰 ,  张永德

IPC: A61M36/12 ,  A61N5/10 ,  A61B34/30

Abstract: 一种仿人手的前列腺粒子植入机器人及其使用方法，属于医疗设备技术领域。本发明解决了现有的进行前列腺放射性粒子植入操作的机器人，难以实现灵活多姿态的进针任务要求，且不能进行灵活避障任务的问题。运动机构上安装有单维力传感器及位移传感器，粒子植入机构与仿人手机械臂的末端之间安装有六维力传感器，通过第一至第四运动机构进行仿人手臂的动作；穿刺组件与第四运动机构之间通过主支架固定连接，内针组件位于穿刺组件与第四运动机构之间，且沿主支架长度方向滑动设置；穿刺针的后端插装在粒子植入仓内且与粒子弹夹上的粒子出口正对布置；内针与穿刺针同轴布置，粒子植入过程中，内针向前端运动并穿过穿刺针将放射性粒子送入目标位置。

公开(公告)号：CN105072162A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510431018.1

申请日：2015-07-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 薛萍 ,  朱琳琳 ,  王宏民 ,  邹学州 ,  李冰 ,  王亚彬 ,  李方洲

IPC: H04L29/08 ,  H04L29/06

CPC classification number: H04L67/2842 ,  H04L67/2885 ,  H04L67/38

Abstract: 一种基于SDN和云平台的大型网络游戏架构系统及方法，本发明涉及基于SDN和云平台的大型网络游戏架构系统及方法。本发明的目的是为了解决现有技术不能充分利用软件定义网络的网络可编程特性和云计算技术的资源动态分配特性，网络延迟率高，丢包率高，云资源利用率低，无法解决服务器饱和、网络通信质量低以及无法达到用户体验目的的问题。通过以下技术方案实现的：用于对资源进行实时监控、整合、记录和协调控制的全局服务器模块；用于进行组播树优化的SDN通信模块；用于对二级服务进行实时调度的服务提供服务器模块；用于实现数据的缓存和隔离的云平台控制服务器模块。本发明应用于网络服务领域。

公开(公告)号：CN105007659A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510443370.7

申请日：2015-07-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 薛萍 ,  宋岩亮 ,  王宏民 ,  邹学周 ,  杨新华 ,  王亚彬 ,  李冰 ,  朱琳琳

IPC: H05B37/02 ,  F21S9/03 ,  F21W131/103

CPC classification number: Y02B20/42 ,  Y02B20/72

Abstract: 太阳能路灯控制装置，涉及太阳能路灯控制技术领域。它为了解决现有的太阳能路灯控制装置适应环境能力弱，恶劣天气情况下，仍然无法做到科学放电，造成能源的不充足利用的问题。时间模块将当前时间传给控制模块，GSM模块将接收到的天气预报信息传输给控制模块，温度采集模块采集外部环境温度数据，控制模块根据外部环境温度数据、蓄电池充放电电流数据、光伏电池电压数据、时间和天气预报信息，确定出LED路灯的当前放电功率。在应对高寒、连续阴雨天等极端恶劣天气，保证用户体验的前提下能最大限度的延长照明时间，具有节能环保等突出优点，实现科学放电。适用于控制太阳能路灯的充放电情况。

公开(公告)号：CN118975806A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202410500883.6

申请日：2024-04-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘侠 ,  张宝元 ,  李冰 ,  桂桑榆

IPC: A61B5/372 ,  A61B5/00 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06F123/02

Abstract: 一种多模态的轻量化癫痫脑电信号分类模型的训练方法、建立方法、分类方法，属于信号处理技术领域，本发明提出了一种轻量化的多模态癫痫检测模型，旨在通过同时分析信号的时域特征和频域特征来提高癫痫检测的准确率和效率。本发明的模型：首先应用短时傅里叶变换(STFT)对单通道脑电图(EEG)信号进行预处理，构建三通道的图像作为频域模态；同时，原始EEG信号直接作为时域模态。两种模态通过经过自适应解耦知识蒸馏预训练的特征提取模块进行特征提取。为进一步提升模型性能，引入全局一致性学习和局部共现学习方法，有效融合不同模态的特征。实验结果显示，该模型在波恩大学开源癫痫脑电数据集上的性能优于现有方法，尤其在分类精度和泛化能力方面表现突出。本发明适用于提高癫痫脑电信号分类的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118657978A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410668495.9

申请日：2024-05-27

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李冰 ,  滕玥 ,  宋方影

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/00

Abstract: 基于残差注意力区分融合网络的乳腺病理图像分类网络、分类方法、计算机设备和存储介质，属于图像处理技术领域，解决乳腺组织病理图像特征信息表现不明显，乳腺癌细胞与正常细胞组织形态相似，使得网络无法有效识别乳腺病理图像良恶性各类别，各类别区分不明显的问题。本发明的网络：首先使用SE残差融合模块增强通道重要特征，抑制一些无关特征。其次通过双路残差注意力强化模块进一步增强通道和空间重要特征，降低重要特征的损失程度，增加残差结构通道数用于增加每个通道处理的特征信息。最后将类别区分模块分别添加再四个残差结构后面，得到不同层次病理特征，对特征信息进行融合，区分各类别。本发明适用于乳腺病理图像分类。

公开(公告)号：CN116342885A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310353563.8

申请日：2023-04-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 刘侠 ,  张嘉臣 ,  李冰

IPC: G06V10/26 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明属于视觉SLAM技术领域，更具体地，涉及一种基于语义的实时视觉SLAM方法，解决视觉SLAM中动态语义对象对定位精度和鲁棒性的影响以及跟踪线程等待语义分割线程时间过长的问题。方法包括：添加语义跟踪线程和基于语义的优化线程，这些线程和跟踪线程并行运行，因此不会阻止跟踪线程等待语义信息；使用移动概率来更新和传播语义信息，进而使用数据关联算法删除跟踪中的异常值；使用语义关键帧选择算法选择重要关键帧，以此来计算相机位姿，并使用语义信息对其进行纠正。本发明提出的方法具有良好的跟踪性能，可以实时跟踪每一帧。

公开(公告)号：CN109668628B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201910051631.9

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 冯月 ,  沈涛 ,  李晓晓 ,  王金鹏 ,  李冰

IPC: G01J1/42

Abstract: 本发明公开了一种基于ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导的紫外探测器。该紫外探测器包括依次连接的光源、输入单模光纤、ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导、输出单模光纤、光谱仪；所述ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导是通过熔融拉锥法制备微纳光纤进而在所制备的微纳光纤锥区采用水热法生长氧化锌纳米棒实现；所述ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导受紫外光辐照时，氧化锌纳米棒折射率发生改变，进而微纳光纤锥区倏逝场随之改变，从而改变ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导输出光强度。本发明还公开了一种基于ZnO纳米棒/微纳光纤混合波导的紫外探测器相应的制作方法。本发明基于倏逝场原理实现全光纤紫外探测，灵敏度高、结构紧凑、简单、抗电磁干扰能力强。

公开(公告)号：CN112785608A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110176604.1

申请日：2021-02-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李冰 ,  刘侠 ,  张思勤

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/12 ,  G06T5/40 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开一种基于自适应参数改进SNIC的医学图像分割方法。提取原图像纹理特征获得特征图，再将原图像降尺度处理；设置参数t，设置超像素数目K，在步骤1降尺度的原图像上分配种子点位置；创建与步骤1降尺度的原图像大小相同的空白标记图L，用种子点创建像素元素ei，初始化优先队列Q；从Q中取出di,k中最小的元素，如果被取出的元素在L对应位置未被标记则标记为k；利用k更新超像素中心，计算并更新自适应参数m，对该像素的4或8邻域中没被标记的像素，创建新元素并赋予标签k，后填入Q中；当Q不为空时，循环上述；当优先队列Q为空时，将L根据KNN恢复到原尺度大小后获得最终超像素分割结果。

公开(公告)号：CN111122006B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202010030060.3

申请日：2020-01-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 沈涛 ,  李冰 ,  冯月

IPC: G01K11/32

Abstract: 本发明公开了一种花状ZnO/石墨烯单球微纳结构温度传感器及制作方法，属于光纤传感领域。温度传感器包括ASE光源、光纤环形器、温度传感头、光谱仪。信号光由ASE光源经光纤环形器传输至温度传感头，在温度传感头中，信号光经金属铝膜反射，二次经过单模‑拉锥多模‑单模光纤结构，且借助单球微纳结构形成强干涉，并以基模形式向外传输，最后信号光由温度传感头经光纤环形器传送至光谱仪。传感器借助制备的花状ZnO/石墨烯温度敏感材料和强干涉光纤结构，使传感器干涉谱因温度变化而产生较大漂移。通过漂移量可测量对应温度变化。本发明将敏感材料和特殊的干涉型光纤结构结合，使光纤温度传感器成功实现高灵敏度、强稳定性、低成本的优越性能。