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公开(公告)号：CN104123939A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410251361.3
申请日：2014-06-06
Applicant: 国家电网公司 , 国家电网公司运行分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变电站巡检机器人的语音交互控制方法，利用设置在巡检机器人上的语音传感器采集语音信号，巡检机器人的语音识别系统对采集到的语音信号进行端点检测等预处理、特征提取，然后通过识别引擎判定语音内容是否为合法语音指令，若经过语音识别后的语音指令合法并识别为提问指令时，从应答指令文件中搜索出与所述提问指令对应的应答指令，然后巡检机器人以语音播报的形式应答；否则，向巡检机器人发生相应控制信号完成指定操作。本发明着眼于变电站巡检机器人语音交互控制的功能需求，以语音识别和语音合成的应用开发为手段，实现了可靠快捷的机器人语音控制与交互会话，在电力行业具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104167207B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201410279521.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G10L15/26 , G10L15/065 , G10L15/06 , G10L25/51 , G07C1/20
Abstract: 本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的设备声音识别方法，通过利用机巡检器人拾音器采集巡检过程中的变压器和高抗设备声音，利用声音信号处理及识别技术对设备声音进行分析与识别，提出了基于声音谐波特征及矢量量化的变电站设备声音识别方法，本发明从[0Hz,1300Hz]的声音频谱范围内提取出27个谐波作为特征，建立了数量庞大的样本库，在此基础上利用LBG算法训练得到变压器和高抗设备的码本，最后利用这两个码本对变压器和高抗设备运行状态进行准确识别，识别率能够达到99％，利于实现对设备运行状态的自动化判决，有助于更快地推进变电站无人值守的进程。
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公开(公告)号：CN105014651B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 刘洪正 , 赵岩 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN105014673B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 李华东 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 张海龙 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 高郎宏 , 陈强
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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公开(公告)号：CN104089699B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410281610.3
申请日：2014-06-20
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备声音重建算法，包括步骤1:样本采集，声音采集装置采集设备发出的声音；步骤2:读取采集到的声音；步骤3:预处理操作，将采集到的声音信号进行分帧、加窗操作；步骤4:时频变换：使用时频变换工具傅里叶变换将声音信号从时间域转化到频率域，得到所检设备的声音频谱分布图。步骤5:工频倍数频谱特征提取；步骤6:频域去噪：将特征向量进行傅里叶逆变换将频率域中的特征向量转化为时间域的信号。步骤7:信号波形重建。本发明利用所得到的傅里叶谱特征向量，把其他频谱上的能量忽略，进行傅里叶逆变换返回时域，得到恢复的时域波形，发现和原设备波形的差别很小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104858877A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510209434.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压线路跌落开关自动更换控制系统及控制方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、视觉模块、目标跟踪模块、图像数据处理中心；机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接。本发明有益效果：通过将螺栓顶端设置成锥形，便于将螺栓顶端深入到螺栓孔，即使螺栓的定位存在几毫米的差别，仍能将螺栓深入到螺栓固定孔内，降低了将螺栓深入到螺栓孔的难度。通过在螺栓的两端增加颜色标记，可以在背景中突出螺栓，便于利用颜色信息跟踪出螺栓的位置，同时利用两边标记的颜色信息可确定出螺栓的长度。
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公开(公告)号：CN104730408A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510094571.0
申请日：2015-03-03
Abstract: 本发明公开了一种校验大容量变压器差动回路正确性的方法，本发明应用于对变压器首次投运前的调试试验中，或是对变压器的停运后进行的检修试验中；在按照本发明的方法进行试验后，可以从试验接线、电流互感器(简称CT)极性选择，以及变压器各侧CT三个方面验证变压器差动回路的正确性，检查项目全面、可靠性高，可以避免变压器投入运行后变压器差动保护做带负荷试验校验差动回路正确性时，由于差动保护回路接线不正确或是CT变比、极性选择不正确，造成暂停变压器进行更换二次回路接线。
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公开(公告)号：CN104483977A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410535672.2
申请日：2014-10-11
Applicant: 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司嘉兴供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种舵机云台的无速度反馈动态面控制方法，包括摄像机方位角和俯仰角的解算；舵机模型的构建和分析；高增益观测器设计；动态面控制输入电压设计；控制参数的设计与调节；根据仿真实验检验跟踪性能。该控制方法不需要增加额外的角速度硬件测量电路，控制输入设计简单，控制参数易调整，舵机控制精度高。
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公开(公告)号：CN105260942B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510587250.4
申请日：2015-09-16
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于图层的变电站模型管理方法，所述基于图层的变电站模型管理方法基于XML语言格式，原始变电站模型分为两个图层进行描述，图层1为变电站SVG图形文件中的标题部分，命名为变电站模型标题文件；图层2为变电站SVG图形文件中的电气接线图部分，命名为变电站模型主体文件；添加两个临时SVG图形文件：在其中一个中编辑变电站增加设备的XML语言描述作为图层3，命名为添加设备临时文件；在另一个中编辑变电站删除设备的XML语言描述作为图层4，命名为删除设备临时文件。本发明避免了变电站模型发生变化时信息的缺失，减少了重复性建模工作，节省了人力、物力、财力；可以准确快速地反映变电站最新模型。
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公开(公告)号：CN108333489A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810291200.5
申请日：2018-04-03
Applicant: 国家电网公司 , 武汉电力职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种绝缘电阻测量装置，包括测量电路、无线传输模块和上位机，测量电路中，分压电阻与电压采样电阻串联后与待测电阻所在支路并联，分压电阻R和电压采样电阻RV用于测量待测电阻的电压值，电流采样电阻用于测量待测电阻的电流值，信号处理单元用于处理所测得的电压值和电流值，并传送到单片机，得到被测试电阻的绝缘性能参数，单片机将电源接通，为测量电路提供电源参考值，单片机用于将被测试电阻的绝缘性能参数与预存绝缘参数数据库进行比对。本发明用于测量电阻的绝缘性能参数，测量精度高并且稳定性好，在此基础上可显示被试品的绝缘性能参数动态变化曲线，并显示被试品绝缘状态评估结果及被试品中可能存在的缺陷。
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