电网故障下并网变流器安全运行控制方法

    公开(公告)号:CN105552956B

    公开(公告)日:2019-07-02

    申请号:CN201510996923.1

    申请日:2015-12-28

    Applicant: 重庆大学

    Abstract: 本发明提供的一种电网故障下并网变流器安全运行控制方法,包括如下步骤:s1.确定并网变流器安全运行的参数限制值,包括:有功功率波动幅度限制值和相电流限制值;s2.在旋转坐标系下,设定有功功率参考值和包含正序分量和负序分量的无功功率参考值,并根据参数限制值分配有功功率和无功功率的正序分量和负序分量,输出分配后的有功功率参考值和无功功率的参考值;s3.在旋转坐标系下,根据分配后的有功功率参考值和包含有正序分量和负序分量的无功功率参考值计算并网变流器的输出电流参考值,并控制并网变流器按照电流参考值输出电流,通过上述方法,综合考虑了相电流以及功率波动的因素,准确输出控制参考电流,能够有效保证并网变流器在电网故障条件下安全运行,确保并网变流器的正常工作以及使用寿命,而且能够对电网形成有效支撑。

    基于点云与图像匹配的自动喷涂系统及方法

    公开(公告)号:CN106423656B

    公开(公告)日:2019-04-02

    申请号:CN201610657217.9

    申请日:2016-08-11

    Applicant: 重庆大学

    Abstract: 本发明提供的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统,包括三维扫描模块,用于扫描喷涂对象并根据扫描的三维点云数据获取点云模型,轨迹自动规划模块,用于规划位于点云空间的喷涂轨迹,视觉匹配模块,用于获取点云坐标系与喷涂机器人坐标系之间的转换关系,喷涂模块,用于对喷涂对象进行自动喷涂;本发明的有益效果:本发明中的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统及方法,通过点云坐标系的机器人喷涂路径自动规划算法,再通过点云与图像匹配算法将点云坐标系与机器人坐标系联系起来,实现了对喷涂对象的自动喷涂,本发明可以在保证喷涂效率的基础上,大大提高喷涂质量,并且减少轨迹规划的计算量,提高了轨迹规划的质量。

    基于电网不对称故障的并网逆变器控制方法及系统

    公开(公告)号:CN108923456A

    公开(公告)日:2018-11-30

    申请号:CN201810715544.4

    申请日:2018-07-03

    Applicant: 重庆大学

    Abstract: 本发明提供一种基于电网不对称故障的并网逆变器控制方法及系统,控制连接在新能源模块和电网之间的并网逆变器,包括:确定新能源通过并网逆变器向电网安全输送电量的参数限制值,包括有功功率波动幅度限制值和最大相电流限制值;根据故障类型与跌落程度通过参数限制值获得故障时并网逆变器的有功功率输出上限值以及正序有功功率所占比例;对并网逆变器直流母线电压及其参考值进行PI调节获得有功功率参考;根据有功功率参考和正序有功功率所占比例确定并网逆变器的输出电流参考值;驱动并网逆变器按照电流参考值输出电流。所述方法及系统能够保证并网逆变器在电网不对称故障情况下安全运行,确保并网变流器的正常工作以及使用寿命。

    基于大量过电压次数数据的变压器过电压预警方法

    公开(公告)号:CN107831355A

    公开(公告)日:2018-03-23

    申请号:CN201711014517.6

    申请日:2017-10-26

    Abstract: 一种基于大量过电压次数数据的变压器过电压预警方法,包括如下步骤:S1:获取历史数据:从过电压在线监测数据库中获取一段时间内变压器上出现的过电压次数历史数据;S2:计算过电压平均幅值:求出过电压次数历史数据的平均值:a=(∑ai)/M,其中,ai:为单位时间i时间段内的过电压次数,M为总时长;S3:获取检测数据:从过电压在线监测数据库中采集记录一段时间内变压器上出现的过电压次数数据,得到单位时间过电压次数;S4:比较:将单位时间过电压次数与过电压次数阀值N进行比较,其中,N=ka,系数k取值为1.1-1.2;S5:判断:若单位时间过电压次数小于等于过电压次数阀值N,则判断变压器状态正常;若单位时间过电压次数大于过电压次数阀值N,则发出预警信号。

    用于高压输电线路检测的机器人

    公开(公告)号:CN101665128A

    公开(公告)日:2010-03-10

    申请号:CN200910104793.0

    申请日:2009-09-04

    Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人,包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统;使用时,行走机构通过V形轮悬挂在导线上,由地面处理器发出前进、后退等指令,指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器,机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作,设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器,经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出,本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控,可代替人工巡线,克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点,同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线,提高巡线安全性和降低巡线费用。

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