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公开(公告)号：CN101665128B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910104793.0
申请日：2009-09-04
申请人： 重庆市电力公司超高压局 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。
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公开(公告)号：CN102227075A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110076823.9
申请日：2011-03-29
申请人： 重庆市电力公司超高压局
发明人： 谭昊
摘要： 本发明公开了一种四分裂导线快速除冰装置，包括行走装置、除冰装置、地面控制处理系统和远程控制处理系统，本发明利用无线自动控制技术，通过地面控制处理系统远程控制行走装置在四分裂导线上行走，通过四个旋转除冰机构分别对四根导线进行机械力除冰，行走装置依次升起对应行走臂的行走组件，通过剩余的三个行走臂支撑行走，即可跨越间隔棒等障碍，实现连续除冰作业，因此，本发明可克服人工除冰效率低、操作危险性高等缺点，同时，本发明结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路安全、稳定运行具有重大意义。
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公开(公告)号：CN102082466A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010508300.2
申请日：2010-10-15
申请人： 重庆市电力公司超高压局
IPC分类号： H02J13/00
CPC分类号： Y02B90/2653 , Y04S40/126
摘要： 本发明公开了一种变电站设备智能巡检机器人系统，包括控制中心、无线通讯网络和巡检机器人，控制中心通过无线通讯网络与巡检机器人实现远程控制和数据传输，其中，控制中心包括上位控制主机、巡检监测数据处理模块和机器人远程遥控发射模块；巡检机器人包括机器人控制单元、机器人本体机构、机器人探障导航装置、机器人远程遥控接收模块和现场信号采集传输装置，本系统通过巡检机器人对变电站内的电力设备进行巡检，并通过无线网络将实时采集的相关数据发送至控制中心并在相关设备上进行显示，工作人员可以方便地远程监视现场的工作情况和设备的运行情况，从而实现了对偏远地区和无人值守站的遥控监测，省时省力。
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公开(公告)号：CN101665128A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910104793.0
申请日：2009-09-04
申请人： 重庆市电力公司超高压局 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。
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公开(公告)号：CN102227067A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110076822.4
申请日：2011-03-29
申请人： 重庆市电力公司超高压局
发明人： 罗明苏
摘要： 本发明公开了一种输电线路行走机器人的行走臂，包括升降组件和行走组件；升降组件包括固定套筒、下端伸入固定套筒并与固定套筒滑动配合的升降臂和与升降臂传动配合的升降电机；行走组件包括固定设置于升降臂顶端的轮架、转动配合设置于轮架上的行走轮和与行走轮传动配合的行走轮驱动电机，通过升起行走臂的行走组件让行走轮脱离导线，使行走臂满足机器人具备越障功能的要求，同时，该行走臂结构简单紧凑，重量轻，另外，通过顶轮设计，使行走臂在导线上悬挂的可靠性大大增加，有效增强了机器人在导线上行走的安全性。
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公开(公告)号：CN101174761B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200710092913.0
申请日：2007-10-30
申请人： 重庆市电力公司超高压局
发明人： 胡应华
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路耐张绝缘子串上旋带电更换方法及两联板装置，使用端部翼形卡，绝缘拉板等专用工具，先使绝缘子串松弛；利用横担侧和导线侧的滑车、丝杆，使绝缘子串两端全部脱离；最后借助地线支架上的滑车，使瓷瓶串从水平状态旋转成垂直状态，从而把复杂的作业变为较简单的作业，大大缩短等电位作业时间，保障线路安全运行；带电更换高压输电线路耐张绝缘子串的两联板装置，包括两个翼形卡和两根丝杠，还包括两副绝缘拉板，两副绝缘拉板一端分别与翼形卡两翼相联，另一端分别与一根丝杠连接，两根丝杠另一端分别与另一翼形卡两翼相联，结构简单，易于操作，成本低。
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公开(公告)号：CN101174761A
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200710092913.0
申请日：2007-10-30
申请人： 重庆市电力公司超高压局
发明人： 胡应华
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路耐张绝缘子串上旋带电更换方法及两联板装置，使用端部翼形卡，绝缘拉板等专用工具，先使绝缘子串松弛；利用横担侧和导线侧的滑车、丝杆，使绝缘子串两端全部脱离；最后借助地线支架上的滑车，使瓷瓶串从水平状态旋转成垂直状态，从而把复杂的作业变为较简单的作业，大大缩短等电位作业时间，保障线路安全运行；带电更换高压输电线路耐张绝缘子串的两联板装置，包括两个翼形卡和两根丝杠，还包括两副绝缘拉板，两副绝缘拉板一端分别与翼形卡两翼相联，另一端分别与一根丝杠连接，两根丝杠另一端分别与另一翼形卡两翼相联，结构简单，易于操作，成本低。
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公开(公告)号：CN101984382A
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN201010508436.3
申请日：2010-10-15
申请人： 重庆市电力公司超高压局
IPC分类号： G05D1/00
摘要： 本发明公开了一种利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法，是在电力设备检测点处设置RFID标签，RFID标签中存储有定位信息，将各RFID标签对应的信息分别存储于上位控制主机和巡检机器人上的下位控制机，在巡检机器人上安装RFID读写器；检测启动后，下位控制机根据上位控制主机的指令，控制巡检机器人沿预定线路行走至电力设备检测点，利用RFID读写器识别RFID标签，完成对电力设备的信息采集，本方法将RFID技术与通讯技术、自动控制技术相结合，成功地解决了巡检机器人在行进途中的定位和寻向问题，该方法能够保证巡检过程方便可靠，得到的数据准确有效，使工作人员可以方便地远程监视现场的工作情况和设备的运行情况，实现了对偏远地区和无人值守站的遥控监测。
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公开(公告)号：CN101621191A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910104553.0
申请日：2009-08-06
申请人： 重庆市电力公司超高压局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提出了一种超高压输电线路三维可视化处理方法，通过机载激光雷达测量系统，同步采集输电线路走廊沿线激光点云数据和数码影像数据，经数据加工处理和三维建模后，可结合线路设计参数、运行参数进行三维可视化处理与专业分析，为电力企业的输电线路维护管理提供了高效手段；本发明还提供一种超高压输电线路三维可视化处理系统，包括三维数据模型生成模块，接收激光雷达测量系统获得的数码影像数据和激光点云数据，生成输电线路走廊三维场景；三维数据模型可视化操作模块，用于对输电线路通道的三维数据模型进行三维可视化操作。
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公开(公告)号：CN102227066A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110076816.9
申请日：2011-03-29
申请人： 重庆市电力公司超高压局
发明人： 王瑶
摘要： 本发明公开了一种用于在四分裂导线上行走的装置，包括行走装置、地面控制处理系统和远程控制处理系统，本发明利用无线自动控制技术，通过地面控制处理系统远程控制行走装置在四分裂导线上行走，上述行走装置跨越间隔棒的方法是：行走装置依次升起对应行走臂的行走组件，通过剩余的三个行走臂支撑行走，即可跨越间隔棒等障碍，可用于运载巡检或除冰设备进行连续巡检或除冰作业，因此，本发明可克服人工方式进行巡检或除冰效率低、操作危险性高等缺点，同时，本发明结构简单合理，重量轻，续航能力强，携带方便，其应用对保障输电线路安全、稳定运行具有重大意义。
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