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公开(公告)号：CN101237030B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810052154.X
申请日：2008-01-25
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： H01M2/00
摘要： 本发明涉及一种扣式电池自动封口机，它包括机架组件、上料传动机构、上下料机构、精密模架封口机构、气缸-连杆增力机构和气动系统、电器控制系统及软件；所述的机架组件包括方形机架及其地脚，在方形机架上安装有下支板、中支板和上支板；在下支板和中支板之间对称安装有两个支撑筒，支撑筒内分别安装有拉杆，且拉杆穿过中支板与上支板连接；在两个支撑筒中间，下支板上安装有所述气缸-连杆增力机构；在中支板和上支板之间安装有所述精密模架封口机构；在中支板上面安装着上料传动机构和上料传动机构的侧立板，侧立板的中间部位安装有上下料机构；中支板下面安装有气动系统；电器控制系统安装在所述的方形机架的右端。
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公开(公告)号：CN101252194A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810052503.8
申请日：2008-03-24
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明涉及一种扣式电池生产线，其特征在于该生产线包括机架组件、上锂片机构、剪纸机构、注液机构、上锰片机构、加正极壳机构、封口机构、主传动机构、气动控制系统和电器控制系统以及控制程序；所述机架组件包括大工作台和紧固于大工作台下表面的机架，机架的下部横梁上安装有机架下底板，机架下底板的上部安装有控制柜；所述上锂片机构、主传动机构、剪纸机构、注液机构、上锰片机构、加正极壳机构和封口机构均依次安装于所述大工作台之上；所述气动控制系统安装于机架下底板上；电器控制系统及控制程序安装于所述的控制柜的内部；触摸屏支架垂直安装于大工作台上表面靠近上锂片机构一端。
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公开(公告)号：CN113028988A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110236831.9
申请日：2021-03-03
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法，属于属于工业机器人视觉控制领域，本发明的激光点阵光源智能视觉传感器可以在对曲面工件进行三维扫描或定位时提供更多的工件曲面信息，从而为工业机器人加工过程的智能规划和快速定位提供便利；其立体标靶便于结构光在摄像机中的标定，更适用于激光点阵在标靶表面精确位置的计算；其标定方案将激光点阵结构光看作一个正四棱锥，通过计算正四棱锥高的直线方程和顶点在相机坐标系下的位姿转换关系，结合各光平面与四棱锥高所成角可以快速计算激光点阵各光斑射线在相机坐标系下的空间位姿关系。采用这种方案便于操作者快速了解激光点阵光源及视觉传感器在机器人工作空间的位姿变化情况。
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公开(公告)号：CN107611481A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710815201.0
申请日：2017-09-06
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： H01M10/058 , B08B1/04 , B08B3/02
摘要： 本发明公开了一种扣式电池自动清洗线，包括机架组件、喷清洗液机构(1)、擦洗机构(2)、喷清水机构(3)、喷气烘干机构(4)、打磨抛光机构(5)、翻转机构(6)、气动控制系统和电器控制系统以及控制程序；其特征在于，所述的机架组件包括大工作台和紧固于大工作台上表面的转盘，转盘的上部安装有小工作台，大工作台下底板的上部安装有控制柜；所述的喷清洗液机构、擦洗机构、喷清水机构、喷气烘干机构、打磨抛光机构、翻转机构和均依次安装于所述小工作台之上；所述的气动控制系统安装于各工位的机架上；电器控制系统及控制程序安装于所述的控制柜的内部；设备由以上各部分共同构成的。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN104393314A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410698254.5
申请日：2014-11-28
申请人： 天津工业大学
CPC分类号： H01M6/005
摘要： 本发明公开一种扣式电池装盘电池等间距分开装置，其特征在于它包括机架组件、电池限位机构、分隔机构；所述的机架组件包括立板，气缸安装板，气缸安装板固定在立板之上；所述的电池限位机构包括扣式电池左限位板和右电池限位板，分别通过两端的螺丝固定在立板之上，确保扣式电池可以通过左侧的入口进入限位板中；所述的分隔机构包括分隔板、连接板和气缸，分隔板嵌入到立板的槽中，立板上的槽起到限位和导向作用，连接板通过螺纹连接固定在分隔板的上表面，气缸固定在气缸安装板上，并通过连接板与分隔板连接在一起。
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公开(公告)号：CN116038189A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211691527.4
申请日：2022-12-28
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明一种应用于单侧齿轨道的管道焊接机器人快速装卡装置，属于管道焊接机器人技术领域，包括装卡装置本体，装卡装置本体包括凸台、主杆和夹持机构，凸台固接于机器人本体内部，该凸台与主杆之间通过驱动机构连接，驱动机构驱动主杆升降，主杆两端对称设置有导向机构，该主杆带动导向机构对夹持机构进行导向，实现夹持机构的夹持动作，所述夹持机构夹紧状态时，驱动机构处于死点位置，实现自锁。本发明结构简单，安装方便，可将管道焊接机器人快速装卡到焊接轨道上，夹紧轨道后可实现自锁，有效避免了焊接工作时振动或其他干扰引起的夹紧机构松开，机器人脱落轨道的情况，降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN113681906B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110814578.0
申请日：2021-07-19
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种热塑性纤维增强复合材料超声焊搭接接头的设计方法，属于纤维增强热塑性复合材料焊接技术领域，包括搭接接头本体，搭接接头本体的接缝呈“∽”形曲面，本发明基于三次样条插值曲线理论对纤维增强热塑性复合材料板的搭接接头进行设计，并将搭接接头的接缝制作成曲面形式，达到改善焊接质量、提升焊接强度的效果。本发明的搭接曲面是由若干节点通过三次样条插值生成的“∽”形接缝曲线进一步延展得来，“∽”形接缝曲线有两个极值点，通过这一设计能够有效改善接头焊点分布不均的问题，可实现热塑性纤维增强复合材料中厚板的焊接，且“∽”形搭接的熔融行为在焊件纵向多层中均有发生，能增大焊接熔深，有效改善接头区域的应力集中。
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公开(公告)号：CN113028988B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110236831.9
申请日：2021-03-03
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种点阵光源智能视觉传感器及其应用和标定方法，属于属于工业机器人视觉控制领域，本发明的激光点阵光源智能视觉传感器可以在对曲面工件进行三维扫描或定位时提供更多的工件曲面信息，从而为工业机器人加工过程的智能规划和快速定位提供便利；其立体标靶便于结构光在摄像机中的标定，更适用于激光点阵在标靶表面精确位置的计算；其标定方案将激光点阵结构光看作一个正四棱锥，通过计算正四棱锥高的直线方程和顶点在相机坐标系下的位姿转换关系，结合各光平面与四棱锥高所成角可以快速计算激光点阵各光斑射线在相机坐标系下的空间位姿关系。采用这种方案便于操作者快速了解激光点阵光源及视觉传感器在机器人工作空间的位姿变化情况。
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公开(公告)号：CN109591011A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811440740.1
申请日：2018-11-29
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种复合材料三维结构件单边缝合激光视觉路径自动跟踪方法，包括三条纹激光光源视觉跟踪系统标定和机器人操作路径实时提取，该方法采用eye-in-hand方式，通过将激光接缝跟踪器激光条纹投影到立体标靶表面并得到相应三维位置信息，从而确定机器人手腕与激光视觉系统相对位姿关系；采用激光视觉系统实时拟合空间曲面特征工件形状，并提取机器人工作路径进行跟踪计算。本发明相较于传统的平面标靶可以有效的提高标定效率及标定精度，可以同时标定出三条纹激光光源工作平面，另一方面可以实现空间曲面特征工件的快速定位及单边缝合路径跟踪需求。
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公开(公告)号：CN106964873A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710016873.5
申请日：2017-01-05
申请人： 天津工业大学
CPC分类号： B23K9/08 , H01F7/0273
摘要： 本发明涉及一种用于薄壁件弧焊成形控制的磁场发生装置，其特征在于：包括夹具体(1)、所述夹具体上打有螺纹孔，工件(2)将由顶丝(4)进行固定；线圈放置在夹具体上，线圈包括：线圈骨架(5)、铁芯(6)，漆包线(7)，所述线圈骨架套在铁芯上，并在两侧的线圈骨架上缠绕同样匝数的漆包线；夹具体两侧放置两个高度相同的线圈；将上述两个线圈串联接在励磁电源(8)上，通过调节励磁电源的电流和频率来控制磁感应强度，然后用焊枪(3)进行焊接。本发明可完成对薄壁件堆焊的成形控制，利用该磁场发生装置产生的磁场在工件表面产生感应电流，进而产生电磁力控制堆焊层形貌。
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