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公开(公告)号：CN114406991A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210155351.4
申请日：2022-02-21
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法，属于工业机器人技术领域，根据工业机器人的几何结构建立工业机器人末端坐标系与工业机器人基坐标系之间的关系；根据示教程序的指令让工业机器人运动到指定位置，并获取工业机器人末端在不同位置时与拉线编码器相连的拉线长度数据；根据获取到的测量数据与拉线编码器的基准点坐标计算出工业机器人末端的空间位置坐标；利用计算出的空间位置坐标对工业机器人几何结构参数进行辨识；根据参数辨识的结果修正工业机器人名义参数，以补偿机器人末端误差，从而提高工业机器人的绝对定位精度，达到测量范围广，成本低，操作方便，结构简单紧凑，抗干扰能力强，对环境要求低的效果。
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公开(公告)号：CN101252194B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200810052503.8
申请日：2008-03-24
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明涉及一种扣式电池生产线，其特征在于该生产线包括机架组件、上锂片机构、剪纸机构、注液机构、上锰片机构、加正极壳机构、封口机构、主传动机构、气动控制系统和电器控制系统以及控制程序；所述机架组件包括大工作台和紧固于大工作台下表面的机架，机架的下部横梁上安装有机架下底板，机架下底板的上部安装有控制柜；所述上锂片机构、主传动机构、剪纸机构、注液机构、上锰片机构、加正极壳机构和封口机构均依次安装于所述大工作台之上；所述气动控制系统安装于机架下底板上；电器控制系统及控制程序安装于所述的控制柜的内部；触摸屏支架垂直安装于大工作台上表面靠近上锂片机构一端。
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公开(公告)号：CN110899905A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911218886.6
申请日：2019-12-03
申请人： 天津工业大学
摘要： 本文提出一种尖角路径的修正方法来解决多边形实体构件尖角搭接处易形成孔隙的问题。通过探究尖角搭接处两个顶点之间的距离求得不影响构件形貌的最小拐点角度为58.65度，故采用尖角修正法对搭接角度小于58.65的拐点进行修正。经实验验证，采用该修正方法后尖角拐点处搭接良好，间隙被完全消除。
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公开(公告)号：CN110814467A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911217920.8
申请日：2019-12-03
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明适用于电弧增材制造技术领域，提供了一种消除电弧增材制造构件边缘塌陷的路径修正方法。本方法包括：根据焊缝尺寸计算边缘层单个焊缝高度下降量，确定增加边缘补偿焊道所需要的层数；将正常填充路径和边缘补偿焊道修正路径组合为一个制造周期，根据构件高度确定制造周期数。经过实验验证，构件的表面平整度得到提高，边缘塌陷完全消除。
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公开(公告)号：CN101814612B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010141114.X
申请日：2010-04-08
申请人： 天津市五维精创自动化科技有限公司 , 天津工业大学
IPC分类号： H01M6/14
摘要： 本发明公开一种锂氟化碳扣式电池生产线。该生产线的特征在于包括机架组件、剪压锂片机构、剪纸机构、注液机构、上氟化碳机构、渗透机构、加正极壳机构、封口机构、主传动机构、气动控制系统和电器控制系统以及控制程序。该生产线采用了机、电、气、液一体化的自动化技术，可实现锂氟化碳扣式电池装配的自动化。
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公开(公告)号：CN101814612A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010141114.X
申请日：2010-04-08
申请人： 天津市五维精创自动化科技有限公司 , 天津工业大学
IPC分类号： H01M6/14
摘要： 本发明公开一种锂氟化碳扣式电池生产线。该生产线的特征在于包括机架组件、剪压锂片机构、剪纸机构、注液机构、上氟化碳机构、渗透机构、加正极壳机构、封口机构、主传动机构、气动控制系统和电器控制系统以及控制程序。该生产线采用了机、电、气、液一体化的自动化技术，可实现锂氟化碳扣式电池装配的自动化。
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公开(公告)号：CN114406991B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210155351.4
申请日：2022-02-21
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法，属于工业机器人技术领域，根据工业机器人的几何结构建立工业机器人末端坐标系与工业机器人基坐标系之间的关系；根据示教程序的指令让工业机器人运动到指定位置，并获取工业机器人末端在不同位置时与拉线编码器相连的拉线长度数据；根据获取到的测量数据与拉线编码器的基准点坐标计算出工业机器人末端的空间位置坐标；利用计算出的空间位置坐标对工业机器人几何结构参数进行辨识；根据参数辨识的结果修正工业机器人名义参数，以补偿机器人末端误差，从而提高工业机器人的绝对定位精度，达到测量范围广，成本低，操作方便，结构简单紧凑，抗干扰能力强，对环境要求低的效果。
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公开(公告)号：CN110899905B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911218886.6
申请日：2019-12-03
申请人： 天津工业大学
摘要： 本文提出一种尖角路径的修正方法来解决多边形实体构件尖角搭接处易形成孔隙的问题。通过探究尖角搭接处两个顶点之间的距离求得不影响构件形貌的最小拐点角度为58.65度，故采用尖角修正法对搭接角度小于58.65的拐点进行修正。经实验验证，采用该修正方法后尖角拐点处搭接良好，间隙被完全消除。
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公开(公告)号：CN113681906A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110814578.0
申请日：2021-07-19
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种热塑性纤维增强复合材料超声焊搭接接头及其设计方法，属于纤维增强热塑性复合材料焊接技术领域，包括搭接接头本体，搭接接头本体的接缝呈“∽”形曲面，本发明基于三次样条插值曲线理论对纤维增强热塑性复合材料板的搭接接头进行设计，并将搭接接头的接缝制作成曲面形式，达到改善焊接质量、提升焊接强度的效果。本发明的搭接曲面是由若干节点通过三次样条插值生成的“∽”形接缝曲线进一步延展得来，“∽”形接缝曲线有两个极值点，通过这一设计能够有效改善接头焊点分布不均的问题，可实现热塑性纤维增强复合材料中厚板的焊接，且“∽”形搭接的熔融行为在焊件纵向多层中均有发生，能增大焊接熔深，有效改善接头区域的应力集中。
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公开(公告)号：CN109591011B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811440740.1
申请日：2018-11-29
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种复合材料三维结构件单边缝合激光视觉路径自动跟踪方法，包括三条纹激光光源视觉跟踪系统标定和机器人操作路径实时提取，该方法采用eye‑in‑hand方式，通过将激光接缝跟踪器激光条纹投影到立体标靶表面并得到相应三维位置信息，从而确定机器人手腕与激光视觉系统相对位姿关系；采用激光视觉系统实时拟合空间曲面特征工件形状，并提取机器人工作路径进行跟踪计算。本发明相较于传统的平面标靶可以有效的提高标定效率及标定精度，可以同时标定出三条纹激光光源工作平面，另一方面可以实现空间曲面特征工件的快速定位及单边缝合路径跟踪需求。
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