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公开(公告)号：CN115607297B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211279945.2
申请日：2022-10-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。
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公开(公告)号：CN112244988B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011271162.0
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于自攻自钻螺钉置入的执行器、系统及方法，属于医疗设备技术领域，所述执行器连接在机器臂的末端，所述执行器包括驱动机构、螺钉容纳机构和中空的导向针管；所述驱动机构包括风批以及与风批连接的杆件，所述螺钉容纳机构设有用于放置螺钉的第一通孔，所述导向针管与螺钉容纳机构连接，且所述杆件、第一通孔和导向针管的轴线共线；本公开通过机械臂和执行器的配合实现了精准的连续置钉，能够快速和准确的实现对钢板的固定。
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公开(公告)号：CN112245005A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011269776.5
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种用于坐标标定的外固定装置、系统及方法，包括：夹持装置、标定装置和支架；所述夹持装置包括滑槽杆和夹持器，所述滑槽杆的一端通过第一固定件连接支架，在滑槽杆的槽内安装夹持器；所述标定装置包括标定支架，所述标定支架一端通过第一连接件连接支架，在标定支架上安装标定球，所述标定球上设有通向球心的标定孔。将需要固定的夹持物通过夹持装置夹持，通过标定球上的标定孔读取标定球球心坐标，根据球心坐标将基准坐标系与虚拟坐标系进行统一后，输出最优复位路径。
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公开(公告)号：CN111948036A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010857502.1
申请日：2020-08-24
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种骨骼万向调节固定夹具及其应用，包括底板、可动定位板、球体固定板和驱动杆；底板上一端设置有两个固定定位板，底板上另一端设置有支撑板，驱动杆与支撑板螺纹连接，且驱动杆的前端连接有万向调节球体，万向调节球体置于可动定位板和球体固定板组成的球形凹槽内；固定定位板和可动定位板的相对一侧均设置成V型槽，支撑板上设置有固定驱动杆的紧固螺钉。本发明骨骼万向调节固定夹具，可有效固定和夹持不规则的骨骼，避免骨钻削实验过程中的打滑现象，可缩短实验时间，提高工作效率。其结构设计科学合理，操作简单，同时夹具制造工艺简单，安装使用方便。
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公开(公告)号：CN215129972U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121541695.6
申请日：2021-07-07
申请人： 山东大学
摘要： 本实用新型涉及一种用于固定骨折钢板的螺钉置入装置，属于医疗器械技术领域。装置包括驱动机构、钻孔机构、供钉机构和螺钉旋入机构，其中，供钉机构一侧设置有驱动机构，驱动机构上分别设置有钻孔机构和螺钉旋入机构，通过驱动机构先驱动钻孔机构钻孔，然后驱动螺钉旋入机构将供钉机构内的螺钉旋入骨折钢板。本实用新型可连续、准确地置入非自攻自钻螺钉，实现先钻孔再置钉的功能，提高了骨折钢板固定的效率与精度，避免了医生手动操作置钉过程。
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公开(公告)号：CN220773362U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322535688.0
申请日：2023-09-18
申请人： 山东大学
IPC分类号： G02C5/16
摘要： 本实用新型提供一种眼镜转轴组件及眼镜；涉及眼镜领域，针对目前眼镜镜腿折叠后收纳不稳定的问题，配置镜框架设有第一通槽，第一通槽内连接有第一杆，第一通槽侧壁上设有供滑动柱配合的弧形滑槽，弧形滑槽与第一杆之间设有内转轴孔；镜腿架设有容纳镜框架一端的第二通槽，第二通槽内连接有间隔布置的第二杆和第三杆，第一杆与第二杆连接有第一拉簧，第二通槽侧壁上设有限位槽和外转轴孔，滑动柱端部穿过弧形滑槽后配合限位槽，滑动柱与第三杆连接有第二拉簧；镜框架和镜腿架通过转轴转动连接，在镜腿闭合时两条拉簧位于转轴内侧来收紧镜腿，保持镜腿折叠后的稳定性，在镜腿张开后两条拉簧位于转轴两侧来平衡受力，提高开启和闭合时的流畅性。
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公开(公告)号：CN211818509U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020174715.X
申请日：2020-02-17
申请人： 山东大学
IPC分类号： E04H15/46
摘要： 本实用新型涉及一种便携式可折叠支架，包括支撑芯柱结构、水平伸缩杆结构和至少三根竖直伸缩杆结构；每根竖直伸缩杆结构通过一个水平伸缩杆结构与支撑芯柱结构连接，水平伸缩杆结构的两端分别与竖直伸缩杆结构、支撑芯柱结构铰接，水平伸缩杆结构还通过大拉杆连接支撑芯柱结构。本实用新型可折叠支架，折叠后体积小，装在袋子中方便携带，节省空间。材质主要为塑料铝合金材质，重量轻，在户外运动中，减轻装备重量，节省体力。结构简单稳固，方便组装折叠，撑开后稳定性高，同时具有较高的支撑承重力，可以搭放蚊帐和帆布帐篷，满足多种用途。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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