公开(公告)号：CN115607297B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202211279945.2

申请日：2022-10-19

申请人： 山东大学

发明人： 张勤河 ,  郑煦然 ,  孙从雨 ,  蔡晨需 ,  高明昊 ,  石明阳

IPC分类号： A61B34/35

摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。

公开(公告)号：CN115607297A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211279945.2

申请日：2022-10-19

申请人： 山东大学

发明人： 张勤河 ,  郑煦然 ,  孙从雨 ,  蔡晨需 ,  高明昊 ,  石明阳

IPC分类号： A61B34/35

摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。