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公开(公告)号：CN118199438A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410242778.7
申请日：2024-03-04
申请人： 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
摘要： 本发明提供了一种基于同步振动调制的接触力自适应控制方法及系统，属于机械加工技术领域。本发明的控制方法，包括：获取沉积电极与工件之间的接触力，将所述接触力与预设接触力阈值进行比较，得到接触力比较信号，根据接触力比较信号生成直流电源振幅信号；结合放电沉积脉冲电源的放电信号以及直流电源振幅信号，生成振动信号以用于压电致动器的动作，进而对与压电致动器连接的沉积电极进行位置调整，使得沉积电极与工件之间接触力在设定范围内。本发明解决了沉积效率和沉积一致性无法兼顾的问题，在满足高沉积效率的同时，能够保证沉积层一致性，提高了加工质量。
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公开(公告)号：CN118064889A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410043536.5
申请日：2024-01-11
申请人： 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
IPC分类号： C23C26/02
摘要： 本发明提供一种接触力自适应控制的放电沉积装置，涉及机械加工设备技术领域。该接触力自适应控制的放电沉积装置，包括底座、气瓶、电源箱，所述底座的上端面两侧均固定连接有支撑座，一所述支撑座的上端面固定连接有Y轴滑台，所述Y轴滑台的滑台上方固定连接有X轴滑台，所述X轴滑台的前端面固定连接有Z轴滑台，所述Z轴滑台的滑台前端面固定连接有连接板，所述连接板的前端面固定连接有力控推杆，所述力控推杆的下端固定连接有L型连接板，所述L型连接板的前端面可拆卸连接有沉积枪夹具。本发明中，实现了对电极与工件之间接触力的自适应控制，灵活性强，可以调整沉积角度，能够保证良好的沉积质量和较好的一致性。
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公开(公告)号：CN118127396A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410245606.5
申请日：2024-03-05
申请人： 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于电火花沉积的高熵合金电极及其组合方式、沉积方法，该高熵合金电极至少为五元高熵合金电极，五元高熵合金包含的金属元素选自s区金属元素、p区金属元素、d区金属元素中的至少五种，各金属元素的原子百分比为：5％～35％。组合方式为：选择所需要的五种金属元素，并将其分别加工成金属棒，且该金属棒所对应的横截面呈对应金属所占百分比的扇形，加工完毕后，通过套筒将上述五种金属元素拼接并夹紧成一体，即完成高熵合金电极的组合。沉积方法为：接通电源，利用脉冲电路的充放电，使得高熵合金电极上的各种金属材料被熔化，并向工件的表面沉积。本发明的制备流程短，降低了电极加工过程中的成本，电极材料元素成分方便调整。
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公开(公告)号：CN118127396B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410245606.5
申请日：2024-03-05
申请人： 山东大学 , 山东大学威海工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于电火花沉积的高熵合金电极及其组合方式、沉积方法，该高熵合金电极至少为五元高熵合金电极，五元高熵合金包含的金属元素选自s区金属元素、p区金属元素、d区金属元素中的至少五种，各金属元素的原子百分比为：5％～35％。组合方式为：选择所需要的五种金属元素，并将其分别加工成金属棒，且该金属棒所对应的横截面呈对应金属所占百分比的扇形，加工完毕后，通过套筒将上述五种金属元素拼接并夹紧成一体，即完成高熵合金电极的组合。沉积方法为：接通电源，利用脉冲电路的充放电，使得高熵合金电极上的各种金属材料被熔化，并向工件的表面沉积。本发明的制备流程短，降低了电极加工过程中的成本，电极材料元素成分方便调整。
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公开(公告)号：CN116460379A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310443233.8
申请日：2023-04-18
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种超声振动辅助的电解磨削同步通孔加工装置，包括主轴，主轴与动力机构连接，主轴的末端固定有刀具，刀具包括与主轴连接的磨杆，磨杆的外表面设置有绝缘磨粒层，磨杆的底端设有工具电极，工具电极通过导线与电源的负极连接，电源的正极用于通过导线连接工件，刀具的下方设置有电解液槽，电解液槽内部设置有工件固定机构，采用本发明的加工装置能够实现电解和磨削的同步加工，适用于小孔和微小孔的加工。
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公开(公告)号：CN115607297A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211279945.2
申请日：2022-10-19
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/35
摘要： 本公开属于手术机器人技术领域，具体涉及一种震颤抑制的主从手术机器人控制系统及方法，包括：主从控制系统，包括机器人主手和机器人从手，用于实现机器人主手对机器人从手的远程控制；震颤抑制系统，包括滤波模块、自适应提取模块和前馈控制模块，用于过滤由机器人主手输入到机器人从手的人手震颤信号与误操作信号，基于所述滤波模块获取所述机器人主手的位姿理想震颤信号，通过自适应提取模块判断所获取的位姿理想震颤信号中是否存在主从控制系统中的人手误操作信号，在前馈控制模块的作用下将位姿实际震颤信号取反后与原始位姿信息叠加，得到手术期望动作信息，将所得到的手术期望动作信息反馈给所述主从控制系统。
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公开(公告)号：CN112370153A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011269775.0
申请日：2020-11-13
摘要： 本发明公开了一种面向四肢骨折的一体化手术系统及控制方法，所述系统包括：电动手术台、三个机械臂、机械臂控制柜和微处理器；所述三个机械臂分别通过可移动基座连接在电动手术台上，三个机械臂末端分别用于连接断骨夹持装置、钢板插入辅助装置和锁定螺钉置入执行器；微处理器连接机械臂控制柜，用于分别向三个机械臂发送复位、钢板插入和螺钉置入控制指令。本发明结合三维建模和数值计算，通过三个机械臂分别实现准确的复位、钢板置入和置钉，实现了复位、插入钢板和置钉的高度集成。
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公开(公告)号：CN112244988A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011271162.0
申请日：2020-11-13
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种用于自攻自钻螺钉置入的执行器、系统及方法，属于医疗设备技术领域，所述执行器连接在机器臂的末端，所述执行器包括驱动机构、螺钉容纳机构和中空的导向针管；所述驱动机构包括风批以及与风批连接的杆件，所述螺钉容纳机构设有用于放置螺钉的第一通孔，所述导向针管与螺钉容纳机构连接，且所述杆件、第一通孔和导向针管的轴线共线；本公开通过机械臂和执行器的配合实现了精准的连续置钉，能够快速和准确的实现对钢板的固定。
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公开(公告)号：CN105081525B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510582881.7
申请日：2015-09-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： B23K9/095
摘要： 本发明属于电加工领域，具体是一种独立式电弧加工放电状态检测系统，包含独立检测电路IDC、稳压电路RV和电压比较电路VC三部分；稳压电路RV由两个定值电阻和一个电容组成；电压比较电路VC由电压比较器UC、滑线变阻器和直流电源VCC组成；独立检测电路IDC由直流电源V2、定值电阻R1、二极管D1和二极管D2、霍尔传感器CS、机床上工件与电极之间形成的等效电阻Re组成。本发明通过电压比较器输出的不同电压值，可以控制机床实现停止加工、抬刀、继续加工、加速以及减速等的功能，实现对电弧加工过程的放电状态的实时监测，控制机床相应运动，使加工过程更加稳定。
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公开(公告)号：CN103920953B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410185752.X
申请日：2014-05-05
申请人： 山东大学
IPC分类号： B23H7/38
摘要： 本发明涉及机械领域，具体地涉及一种通用型超声辅助内冲液电火花铣削工具头，包括超声振动部分，还包括刀柄和刀杆，所述刀柄固连有内套，内套固连有变幅杆，变幅杆底端设有刀杆，刀杆上安装有电极，刀柄、变幅杆、刀杆的轴线重合，内套外部设有外套，外套延伸至变幅杆中段，外套与变幅杆之间形成有空腔Ⅲ，空腔Ⅲ的端部设有机械水封，变幅杆内部设有放电介质流通通道。本发明具有同轴度高、旋转速度高、结构简单的优点。
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