输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN111176302B

    公开(公告)日:2021-04-20

    申请号:CN202010145290.4

    申请日:2020-03-04

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 一种输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法,通过设计鲁棒H∞路径跟踪控制器,解决了自动驾驶汽车路径跟踪控制的网络时延和输入饱和问题,提高了车辆在极端行驶条件下的路径跟踪性能。通过对车辆侧向速度和横摆角速度的调节,在实现自动驾驶汽车路径跟踪控制的同时提高了车辆的操作稳定性。自动驾驶汽车鲁棒H∞路径跟踪控制增益矩阵可以通过求解线性矩阵不等式得到,计算简便。该路径跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了路径跟踪控制算法的鲁棒性。通过设计静态输出反馈控制器,在实现理想的路径跟踪控制的同时,大大降低了控制系统的成本。

    输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN111176302A

    公开(公告)日:2020-05-19

    申请号:CN202010145290.4

    申请日:2020-03-04

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 一种输入饱和的自动驾驶汽车路径跟踪控制方法,通过设计鲁棒H∞路径跟踪控制器,解决了自动驾驶汽车路径跟踪控制的网络时延和输入饱和问题,提高了车辆在极端行驶条件下的路径跟踪性能。通过对车辆侧向速度和横摆角速度的调节,在实现自动驾驶汽车路径跟踪控制的同时提高了车辆的操作稳定性。自动驾驶汽车鲁棒H∞路径跟踪控制增益矩阵可以通过求解线性矩阵不等式得到,计算简便。该路径跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了路径跟踪控制算法的鲁棒性。通过设计静态输出反馈控制器,在实现理想的路径跟踪控制的同时,大大降低了控制系统的成本。

    自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109358621B

    公开(公告)日:2019-05-07

    申请号:CN201811166226.3

    申请日:2018-09-30

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法,在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中,考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题,且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题,计算方便。通过求解凸优化问题,可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界,从而,可以得到最优的轨迹跟踪控制器。

    一种手持式多参数健康检测仪

    公开(公告)号:CN206499453U

    公开(公告)日:2017-09-19

    申请号:CN201621314227.4

    申请日:2016-12-02

    摘要: 本实用新型的手持式多参数健康检测仪,包括壳体、电路部分,壳体的前表面上设置有TFT显示屏,背面上设置有多个检测仪接口、控制按钮、锂电池充电USB接口;电路部分包括ARM处理器以及与其相连接的蓝牙模块、蜂鸣器和USB锂电池充电电路,ARM处理器通过A/D转换电路、信号采集放大电路采集人体生理参数;可通过蓝牙连接至其他智能终端,上传检测数据至云健康管理平台。本实用新型的手持式多参数健康检测仪的优点体现在:体型小巧、简单易用、节能环保,可随身携带。

    一种基于云服务的家用多功能健康检测仪

    公开(公告)号:CN204192595U

    公开(公告)日:2015-03-11

    申请号:CN201420628853.5

    申请日:2014-10-28

    摘要: 本实用新型的基于云服务的家用多功能健康检测仪,包括壳体、电路部分,壳体的前表面上设置有液晶触摸显示屏、身份证感应器和网络摄像头,一侧面上设置有多个检测仪接口,另一侧面上设置有网线接口和电源接口;电路部分包括ARM处理器以及与其相连接的GPRS模块、以太网控制器、蓝牙模块和蜂鸣器,ARM处理器通过A/D转换电路、信号采集放大电路采集人体生理参数,ARM处理器通过检测仪接口采集家居环境参数;云健康管理平台依据参数对健康做出指导。本实用新型的家用多功能健康检测仪的优点体现在:检测仪功能强大、操作简单,可广泛应用于普通家庭中,在家即可享受得到专业医护人员的健康指导。